[發明專利]一種單目激光輔助艙段對接方法

有效

• 申請號: 201610165933.5
• 申請日: 2016-03-22
• 公開（公告）號: CN105783880B
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 孟慶浩;宋堯;曾明
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: G01C11/30
• 分類號: G01C11/30
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 程毓英

1.一種單目激光輔助艙段對接方法，所采用的對接裝置包括中央處理器、底座(1)、單目攝像機、二自由度轉臺、激光測距儀和兩個電動馬達，單目攝像機得到的視頻信息和激光測距儀的測距結果均被送入中央處理器，其中，支撐單目攝像機的攝像機支架(2)固定在底座(1)上并伸出安裝平面一定距離以獲得需要的視野，視野范圍內應包含兩個待對接艙段的連接部分；二自由度轉臺包括主軸(3)和載物臺(7)，載物臺(7)通過主軸(3)上的安裝孔(9,11)安裝在主軸(3)上；主軸(3)可繞自身軸線做360°轉動，載物臺(7)可繞安裝孔(9,11)的軸線(6)做360°轉動；激光測距儀(8)固定在二自由度轉臺的載物臺(7)上，二自由度轉臺的主軸(3)具有一定的長度以使固定在載物臺(7)上的激光測距儀獲得和單目攝像機視野相似的激光點可達范圍；兩個電動馬達，用于在中央處理器的控制下驅動二自由度轉臺的主軸(3)和載物臺(7)運動，對接方法為：在需要通過在對接的兩個艙段上設置視覺標志點進行測量，中央處理器在單目攝像機視野中識別出視覺標志點和激光測距儀發出的激光點，并獲得視覺標志點的平面二維坐標，之后控制二自由度轉臺轉動將激光點打到視覺標志點獲得視覺標志點的深度坐標，根據視覺標志點的深度坐標計算得到兩待對接艙段體的姿態和位置差。