[發(fā)明專(zhuān)利]固定翼飛機(jī)自動(dòng)跟隨及避障的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610160716.7
• 申請(qǐng)日: 2016-03-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105739532A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市麥可飛智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 深圳市興科達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44260
• 代理人: 王翀

1.一種固定翼飛機(jī)自動(dòng)跟隨及避障的方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)提供一遙控器和一固定翼飛機(jī)，所述遙控器和固定翼飛機(jī)相匹配，所述遙控器設(shè)置有第一GPS、第一芯片，固定翼飛機(jī)上設(shè)置有第二GPS、第二芯片；

(2)操作遙控器，并開(kāi)啟一鍵跟隨功能，在一鍵跟隨功能的模式下，固定翼飛機(jī)上設(shè)置的超聲、視覺(jué)、激光避障裝置將自動(dòng)開(kāi)啟，飛行過(guò)程中發(fā)現(xiàn)障礙物，固定翼飛機(jī)將自行選擇調(diào)整高度、轉(zhuǎn)向、穿越障礙物之間的間隙的方式，以避開(kāi)障礙物，所述遙控器的第一芯片將遙控器的第一GPS發(fā)送給所述固定翼飛機(jī)的第二芯片，第二芯片接收并計(jì)算第一GPS和第二GPS之間的數(shù)值，以確定固定翼飛機(jī)的飛行方式：

a、若遙控器沒(méi)有移動(dòng)時(shí)，則固定翼飛機(jī)將圍繞所述遙控器盤(pán)旋飛行，且固定翼飛機(jī)飛行時(shí)將保持一定的高度、距離、速度和半徑，盤(pán)旋飛行過(guò)程中，固定翼飛機(jī)的左右盤(pán)旋狀態(tài)可通過(guò)遙控器切換；

b、若遙控器移動(dòng)的速度小于固定翼飛機(jī)飛行所需要的最小速度，則固定翼飛機(jī)將以所述遙控器為中心，移動(dòng)環(huán)繞所述遙控器飛行，固定翼飛機(jī)飛行的距離、半徑、速度、高度均可通過(guò)遙控器調(diào)節(jié)，或者固定翼飛機(jī)懸停空中，固定翼飛機(jī)的機(jī)頭向上，固定翼飛機(jī)的機(jī)尾向下；

c、若遙控器移動(dòng)的速度大于固定翼飛機(jī)飛行所需要的最小速度，固定翼飛機(jī)將跟隨所述遙控器做直線飛行，并與遙控器保持設(shè)定的高度、距離；

d、若遙控器移動(dòng)過(guò)快且和固定翼飛機(jī)之間的距離超出設(shè)定的最大安全距離，遙控器將自動(dòng)報(bào)警并語(yǔ)音提示遙控器移動(dòng)速度過(guò)快，需要減速，固定翼飛機(jī)將繼續(xù)跟隨遙控器；

e、若遙控器和固定翼飛機(jī)之間的距離超出安全距離，且固定翼飛機(jī)遇到障礙無(wú)法穿越時(shí)，固定翼飛機(jī)將在無(wú)法穿越障礙的區(qū)域，由固定翼飛機(jī)上的避障裝置與第一GPS共同引導(dǎo)第一GPS在設(shè)定的高度，半徑，速度下盤(pán)旋，等待遙控器的指令。

2.如權(quán)利要求1所述的固定翼飛機(jī)自動(dòng)跟隨及避障的方法，其特征在于：在一鍵跟隨功能的模式下，固定翼飛機(jī)上設(shè)置的超聲、視覺(jué)、激光避障裝置將自動(dòng)或者強(qiáng)制開(kāi)啟，且一鍵跟隨功能的模式關(guān)閉時(shí)，超聲、視覺(jué)、激光避障裝置則單獨(dú)開(kāi)啟。