[發明專利]一種外骨骼式上肢康復訓練機器人

在審

• 申請號: 201610158560.9
• 申請日: 2016-03-21
• 公開（公告）號: CN105662783A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 簡卓;李繼才;王道雨;李彬彬;盧美銘
• 申請（專利權）人: 上海卓道醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于：包括基座、機械肩胛 帶組件、機械肩關節組件、機械肘關節組件、機械前臂組件、機械腕關節 組件、機械手部組件及電機驅動組件；所述的基座支撐整個外骨骼式上肢 康復訓練機器人，所述的機械肩胛帶組件與所述的基座連接，所述的機械 肩關節組件與所述的機械肩胛帶組件連接，所述的機械肘關節組件與所述 的機械肩關節組件連接，所述的機械前臂組件與所述的機械肘關節組件連 接，所述的機械腕關節組件與所述的機械前臂組件連接，所述的機械手部 組件與所述的機械腕關節組件連接，所述的電機驅動組件作為整個外骨骼 式上肢康復訓練機器人的動力源。

2.根據權利要求1所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于：所 述的基座包括移動組件、升降組件及支架，所述的移動組件通過腳輪整體 移動所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，并在移動后進行鎖定，使所述 的外骨骼式上肢康復訓練機器人保持固定；所述的升降組件通過電動升降 臺調節所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人的高度。

3.根據權利要求2所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于：所 述的機械肩胛帶組件包括有第一關節組件及第二關節組件，并通過所述的 第一關節組件與所述的基座連接；所述的第一關節組件通過所述的第一關 節移動軸在豎直平面內升降，所述的第二關節組件與所述的第一關節組件 連接，所述的第二關節組件通過第二關節旋轉軸在水平面內伸縮；所述的 第一關節組件包括肩寬調節桿、第一關節導軌及第一關節滑塊，所述的肩 寬調節桿與所述的支架連接組成肩寬調節移動副，并可在所述的支架內的 滑槽中移動，所述的第一關節導軌固定于所述的肩寬調節桿上，并與所述 的第一關節滑塊組成第一關節移動副，所述的第一關節移動副上設有第一 關節移動軸，且所述的肩寬調節移動副的軸線與第一關節移動副的軸線之 間的夾角為80°-90°；所述的第二關節組件包括固定端連桿、前擺動桿、 運動端連桿及后擺動桿，形成了一組平行四邊形機構，所述的固定端連桿 固定于所述的第一關節滑塊上。

4.根據權利要求3所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于： 所述的機械肩關節組件包括第三關節組件、第四關節組件及第五關節組 件，并通過所述的第三關節組件與所述的第二關節組件連接，所述的第三 關節組件上設有第三關節旋轉軸；所述的第三關節旋轉軸的軸線通過人體 盂肱關節的運動中心，并與所述的第二關節旋轉軸的軸線互相平行；所述 的第四關節組件與所述的第三關節組件連接，所述的第四關節組件上設有 第四關節旋轉軸，所述的第四關節旋轉軸的軸線通過人體盂肱關節的運動 中心，并與所述的第三關節旋轉軸的軸線成90°的夾角；所述的第五關節 組件與所述的第四關節組件連接，所述的第五關節組件通過旋轉運動偏移 機構旋轉，所述的第五關節組件上設有第五關節旋轉軸，所述的第五關節 旋轉軸的軸線通過人體盂肱關節的運動中心，并在活動范圍內保持與人體 肩關節內旋/外旋的軸線重合。