[發(fā)明專利]一種可用于機(jī)械臂誤差補(bǔ)償?shù)碾p驅(qū)動(dòng)諧波減速裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610157804.1
• 申請(qǐng)日: 2016-03-18
• 公開（公告）號(hào): CN105643616B
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜歌東;謝成炫;梅雪松;陶濤;鄒創(chuàng);張弦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10
• 代理公司: 西安智大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所61215
• 代理人: 賀建斌

1.一種可用于機(jī)械臂誤差補(bǔ)償?shù)碾p驅(qū)動(dòng)諧波減速裝置，包括柔輪(1)，其特征在于：柔輪(1)一側(cè)的筒體內(nèi)部安裝有主波發(fā)生器(3)，該側(cè)柔輪(1)外圈上套裝有主剛輪(2)，主剛輪(2)的輪齒與柔輪(1)該側(cè)輪齒相嚙合，柔輪(1)與主剛輪(2)存在齒數(shù)差，主波發(fā)生器(3)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)座與主剛輪(2)固定于同一支架上；柔輪(1)另一側(cè)的筒體內(nèi)部安裝有副波發(fā)生器(5)，該側(cè)柔輪(1)外圈上套裝有副剛輪(4)，副剛輪(4)的輪齒與柔輪(1)該側(cè)輪齒相嚙合，柔輪(1)輪齒與副剛輪(4)內(nèi)齒存在齒數(shù)差，副波發(fā)生器(5)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)座與副剛輪(4)固定于另一支架上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可用于機(jī)械臂誤差補(bǔ)償?shù)碾p驅(qū)動(dòng)諧波減速裝置，其特征在于：所述的主剛輪(2)、副剛輪(4)杯口相對(duì)地套裝在柔輪(1)兩側(cè)的外圈上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可用于機(jī)械臂誤差補(bǔ)償?shù)碾p驅(qū)動(dòng)諧波減速裝置，其特征在于：所述的主波發(fā)生器(3)和副波發(fā)生器(5)對(duì)稱地安裝在柔輪(1)兩側(cè)筒體內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可用于機(jī)械臂誤差補(bǔ)償?shù)碾p驅(qū)動(dòng)諧波減速裝置，其特征在于：所述的主剛輪(2)、主波發(fā)生器(3)、副剛輪(4)以及副波發(fā)生器(5)為同軸安裝。