[發明專利]用于關節型工業機器人的搖桿及關節型工業機器人

有效

• 申請號: 201610153695.6
• 申請日: 2016-03-17
• 公開（公告）號: CN105583855B
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 陸炳融
• 申請（專利權）人: 昆山華恒機器人有限公司;昆山華恒焊接股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/12
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙)32235
• 代理人: 秦蕾

1.一種用于關節型工業機器人的搖桿，具有與RV減速機連接的第一側、與所述第一側相對的用以與伺服電機配合連接的第二側，其特征在于：所述搖桿還具有位于前部且用以固聯所述伺服電機和所述RV減速機的前橫柱、與所述前橫柱相對的位于后部的后橫柱、位于所述前橫柱和所述后橫柱之間的中立柱、設于所述搖桿第一側的筋板加強型定限位；所述筋板加強型定限位于所述搖桿的第一側向背離所述第二側的方向向外凸伸；所述中立柱包括向上開放的上腔，所述上腔呈變異圓柱體結構，前半部分的截面彎曲半徑小于后半部分的截面彎曲半徑；所述上腔的前半部分與所述前橫柱和所述筋板加強型定限位相連; 所述中立柱還包括位于所述上腔下方的下腔，所述下腔為由位于上部的蓋體、位于下部的固定法蘭、連接所述蓋體與所述固定法蘭的側壁圍成的向下開放的圓柱體，所述蓋體的中間部位具有連通所述上腔與所述下腔的中孔，且所述蓋體上設有實現下腔中的潤滑脂的注入和排出的注/排脂孔。

2.根據權利要求1所述的用于關節型工業機器人的搖桿，其特征在于：所述前橫柱包括中空的安裝法蘭、從所述安裝法蘭的周緣同時向第一側和第二側均凸伸形成從周緣包覆所述安裝法蘭的第一筋板增強結構，所述前橫柱通過所述第一筋板增強結構與所述中立柱連接。

3.根據權利要求2所述的用于關節型工業機器人的搖桿，其特征在于：所述第一筋板增強結構呈具有一個缺口的圓形，所述缺口位于所述前橫柱上靠近所述中立柱的一側；所述筋板加強型定限位包括與所述缺口的上端連接的呈>型的第一筋板加強型定限位、與所述第一筋板增強結構的缺口的下端連接的呈>型的第二筋板加強型定限位，所述第一筋板加強型定限位和第二筋板加強型定限位成上下間隔設置。

4.根據權利要求1所述的用于關節型工業機器人的搖桿，其特征在于：所述筋板加強型定限位的壁板自所述搖桿的第一側向外逐漸減薄。

5.根據權利要求1所述的用于關節型工業機器人的搖桿，其特征在于：所述搖桿還具有位于所述中立柱后側的后腔，所述后腔與所述中立柱之間的壁板自下向上逐漸變薄；形成所述后腔的結構體支撐所述后橫柱，所述后橫柱為自所述第二側向所述第一側貫通的中空柱。

6.根據權利要求5所述的用于關節型工業機器人的搖桿，其特征在于：所述后橫柱自所述第一側向背離所述第二側的方向向外凸伸，且所述后橫柱在所述后腔內呈分段式布置，靠近所述第一側的柱體的長度為另一段靠近所述第二側的柱體長度的5~6倍。

7.根據權利要求1所述的用于關節型工業機器人的搖桿，其特征在于：所述搖桿還包括設置于所述搖桿外側面上的若干多用筋板、若干定位凸臺、分列于所述中立柱第一側和第二側的一對管線包布置窗口、分列于所述中立柱第一側和第二側的翼板。

8.一種關節型工業機器人，包括底座、連接所述關節型工業機器人的第一關節和第二關節的搖桿、連桿、位于連桿上的操作手，其特征在于：所述搖桿為權利要求1~7中任意一項所述的搖桿。