[發明專利]并聯齒輪傳動平夾自適應機器人手指裝置

在審

• 申請號: 201610153467.9
• 申請日: 2016-03-17
• 公開（公告）號: CN105583834A
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發明（設計）人: 張文增;梁達堯
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種并聯齒輪傳動平夾自適應機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近 關節軸、遠關節軸和驅動器；所述驅動器與基座固接；所述近關節軸的中心線與遠關節軸的 中心線平行；其特征在于：該并聯齒輪傳動平夾自適應機器人手指裝置還包括傳動機構、第 一主齒輪、第二主齒輪、第一齒輪組、第三主齒輪、第四主齒輪、第二齒輪組、凸塊撥盤、簧件 和限位凸塊；所述近關節軸活動套設在基座中；所述遠關節軸活動套設在第一指段中；所述 第一指段套接在近關節軸上；所述第二指段套接在遠關節軸上；所述傳動機構設置在基座 中；所述驅動器的輸出軸與傳動機構的輸入端相連，所述傳動機構的輸出端與第一主齒輪 相連；所述第一主齒輪活動套接在近關節軸上，所述第二主齒輪套接在遠關節軸上，第二主 齒輪與第二指段固接；所述第一齒輪組安裝在第一指段中，所述第一齒輪組包括至少一個 齒輪或相嚙合的多個齒輪，所述第一齒輪組的輸入齒輪與第一主齒輪嚙合，所述第一齒輪 組的輸出齒輪與第二主齒輪相嚙合；所述第三主齒輪活動套接在近關節軸上；所述第四主 齒輪套接在遠關節軸上，第四主齒輪與第二指段固接；所述第二齒輪組安裝在第一指段中， 所述第二齒輪組包括至少一個齒輪或相嚙合的多個齒輪，所述第二齒輪組的輸入齒輪與第 三主齒輪嚙合，所述第二齒輪組的輸出齒輪與第四主齒輪相嚙合；所述凸塊撥盤活動套接 在近關節軸上，所述凸塊撥盤與第三主齒輪固接；所述限位凸塊與基座固接；所述凸塊撥盤 與限位凸塊相接觸或離開一段距離；設第一指段靠向物體的轉動方向為近關節正方向，第 一指段遠離物體的轉動方向為近關節反方向；在該并聯齒輪傳動平夾自適應機器人手指裝 置處于初始狀態時，凸塊撥盤與限位凸塊接觸，設此時凸塊撥盤相對基座的旋轉角度為0 度，從該位置開始，凸塊撥盤朝近關節正方向旋轉時的轉動角度為正，凸塊撥盤朝近關節反 方向旋轉時的轉動角度為負；所述限位凸塊限制凸塊撥盤的轉動角度只能為正；所述簧件 的兩端分別連接凸塊撥盤和基座；通過第一齒輪組的傳動，從第一主齒輪到第二主齒輪的 傳動是同向傳動且傳動比小于1；通過第二齒輪組的傳動，從第三主齒輪到第四主齒輪的傳 動是同向傳動且傳動比等于1。

2.如權利要求1所述的并聯齒輪傳動平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述驅 動器采用電機、氣缸或液壓缸。

3.如權利要求1所述的并聯齒輪傳動平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述簧 件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。

4.如權利要求1所述的并聯齒輪傳動平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第 一齒輪組包括第一過渡齒輪、第二過渡齒輪、第三過渡齒輪、第一中間軸、第二中間軸和第 三中間軸；所述第一中間軸、第二中間軸和第三中間軸分別套設在第一指段中，所述第一過 渡齒輪與第一主齒輪嚙合，所述第一過渡齒輪與第二過渡齒輪嚙合，所述第二過渡齒輪與 第三過渡齒輪嚙合，所述第三過渡齒輪與第二主齒輪嚙合，所述第一過渡齒輪套接在第一 中間軸上，所述第二過渡齒輪套接在第二中間軸上，所述第三過渡齒輪套接在第三中間軸 上。

5.如權利要求1所述的并聯齒輪傳動平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第 二齒輪組包括第四過渡齒輪、第五過渡齒輪、第六過渡齒輪、第四中間軸、第五中間軸和第 六中間軸；所述第四中間軸、第五中間軸和第六中間軸分別套設在第一指段中，所述第四過 渡齒輪與第三主齒輪嚙合，所述第四過渡齒輪與第五過渡齒輪嚙合，所述第五過渡齒輪與 第六過渡齒輪嚙合，所述第六過渡齒輪與第四主齒輪嚙合，所述第四過渡齒輪套接在第四 中間軸上，所述第五過渡齒輪套接在第五中間軸上，所述第六過渡齒輪套接在第六中間軸 上。