[發明專利]帶輪式表面縱滑機器人手指裝置

在審

• 申請號: 201610153353.4
• 申請日: 2016-03-17
• 公開（公告）號: CN105619442A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 胡奎;張文增
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種帶輪式表面縱滑機器人手指裝置，包括基座、N個指段、N個關節軸、至少一個關 節傳動機構和至少一個關節驅動器；所述第一個指段通過第一個關節軸與基座相連，所述 第i個指段通過第i+1個關節軸與第i+1個指段相連；所述關節驅動器設置在基座或者某個 指段中，所述關節驅動器的輸出軸與關節傳動機構的輸入軸相連，所述關節傳動機構的輸 出軸與一個或多個關節軸相連；所述各關節軸的中心線相互平行；其特征在于：該帶輪式表 面縱滑機器人手指裝置，還包括至少一個縱滑組件，所述縱滑組件包括支承件、輔助傳動機 構、縱滑驅動器、帶輪傳動機構和皮膚層；所述縱滑組件安裝在任意一個指段上，所述縱滑 組件的支承件固定安裝在所對應指段上；所述帶輪傳動機構包括第一帶輪、第二帶輪、傳動 帶、第一轉軸和第二轉軸；所述第一轉軸、第二轉軸分別套設在支承件上，所述第一轉軸的 中心線與第二轉軸的中心線相互平行；所述第一轉軸的中心線與關節軸的中心線相互平 行；所述第一帶輪套固在第一轉軸上，所述第二帶輪套固在第二轉軸上，所述傳動帶連接第 一帶輪與第二帶輪，所述第一帶輪、第二帶輪和傳動帶構成帶輪傳動關系；所述縱滑驅動器 與支承件固接，所述縱滑驅動器的輸出軸與輔助傳動機構的輸入端相連，所述輔助傳動機 構的輸出端與第一轉軸相連；所述皮膚層與傳動帶固接，所述皮膚層位于對應指段的表面， 其中，N為大于1的自然數，i＝1,2,…,N-1。

2.如權利要求1所述帶輪式表面縱滑機器人手指裝置，其特征在于：所述關節驅動器采 用電機、氣缸或液壓缸。

3.如權利要求1所述帶輪式表面縱滑機器人手指裝置，其特征在于：所述縱滑驅動器采 用電機、氣缸或液壓缸。