[發(fā)明專利]多軸輪系平行開合自適應(yīng)包絡(luò)機(jī)器人手指裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610153133.1
• 申請(qǐng)日: 2016-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN105598992A
• 公開（公告）日: 2016-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張文增;梁達(dá)堯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08;B25J17/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種多軸輪系平行開合自適應(yīng)包絡(luò)機(jī)器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指 段、近關(guān)節(jié)軸、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸和驅(qū)動(dòng)器；所述近關(guān)節(jié)軸套設(shè)在基座中；所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第一 指段中；所述第二指段套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所述近關(guān)節(jié)軸的中心線與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸的中心線平 行；其特征在于：該多軸輪系平行開合自適應(yīng)包絡(luò)機(jī)器人手指裝置還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、主動(dòng)齒 輪、從動(dòng)齒輪、齒輪組、第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪、傳動(dòng)件、凸塊撥盤、第一簧件和限位凸塊； 所述第一指段活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述驅(qū)動(dòng)器的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所 述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與主動(dòng)齒輪相連；所述主動(dòng)齒輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述主動(dòng)齒 輪與齒輪組的輸入端相連，所述齒輪組的輸出端與從動(dòng)齒輪相連；所述齒輪組安裝在第一 指段中；所述從動(dòng)齒輪活動(dòng)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上，所述從動(dòng)齒輪與第二指段相連；所述齒輪組 的傳動(dòng)使得從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向一致；所述第一傳動(dòng)輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸 上；所述第二傳動(dòng)輪套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上，第二傳動(dòng)輪與第二指段固接；所述傳動(dòng)件連接第一 傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)輪，所述傳動(dòng)件、第一傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)輪三者之間配合形成傳動(dòng)關(guān)系， 所述傳動(dòng)件的傳動(dòng)使得第二傳動(dòng)輪與第一傳動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向一致；所述凸塊撥盤活動(dòng)套接 在近關(guān)節(jié)軸上，所述凸塊撥盤與第一傳動(dòng)輪固接；所述限位凸塊與基座固接；所述凸塊撥盤 與限位凸塊相接觸或離開一段距離；所述第一簧件的兩端分別連接第一傳動(dòng)輪和基座，所 述第一簧件使凸塊撥盤靠向限位凸塊；設(shè)第一指段靠向物體的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)榻P(guān)節(jié)正方向， 第一指段遠(yuǎn)離物體的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)榻P(guān)節(jié)反方向；在多軸輪系平行開合自適應(yīng)包絡(luò)機(jī)器人手 指裝置處于初始狀態(tài)時(shí)，凸塊撥盤與限位凸塊接觸，設(shè)此時(shí)凸塊撥盤相對(duì)基座的旋轉(zhuǎn)角度 為0度，從該位置開始，凸塊撥盤朝近關(guān)節(jié)正方向旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為正，凸塊撥盤朝近關(guān) 節(jié)反方向旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為負(fù)；所述限位凸塊限制凸塊撥盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角度只能為正；在所 述傳動(dòng)件、第一傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)輪三者所構(gòu)成的傳動(dòng)系統(tǒng)中，相對(duì)于第一指段，從所述第 一傳動(dòng)輪到第二傳動(dòng)輪的傳動(dòng)比為1。

2.如權(quán)利要求1所述的多軸輪系平行開合自適應(yīng)包絡(luò)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：還 包括第二簧件，所述第二簧件的兩端分別連接從動(dòng)齒輪和第二指段。

3.如權(quán)利要求1所述的多軸輪系平行開合自適應(yīng)包絡(luò)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所 述從動(dòng)齒輪與第二指段固接；在主動(dòng)齒輪、齒輪組和從動(dòng)齒輪三者所構(gòu)成的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng) 中，相對(duì)于第一指段，從所述主動(dòng)齒輪到從動(dòng)齒輪的傳動(dòng)比小于1。

4.如權(quán)利要求1所述的多軸輪系平行開合自適應(yīng)包絡(luò)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所 述傳動(dòng)件采用傳動(dòng)帶、腱繩或鏈條，所述第一傳動(dòng)輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第二傳動(dòng) 輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述傳動(dòng)件、第一傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)輪三者之間配合形成傳動(dòng)關(guān) 系，所述傳動(dòng)件形成“0”字形。

5.如權(quán)利要求1、2或3所述的多軸輪系平行開合自適應(yīng)包絡(luò)機(jī)器人手指裝置，其特征在 于：所述齒輪組包括第一齒輪、第二齒輪、雙聯(lián)齒輪、第一中間軸、第二中間軸和第三中間 軸；所述雙聯(lián)齒輪包括同軸心且固接在一起的輸入齒輪和輸出齒輪；所述第一齒輪與主動(dòng) 齒輪嚙合，所述第一齒輪套接在第一中間軸上，所述第一中間軸套設(shè)在第一指段中；所述第 二齒輪與第一齒輪嚙合，所述第二齒輪套接在第二中間軸上，所述輸入齒輪與第二齒輪嚙 合，所述輸出齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合，所述雙聯(lián)齒輪套接在第三中間軸上，所述第一中間軸、 第二中間軸和第三中間軸均分別套設(shè)在第一指段中。

6.如權(quán)利要求1、2或3所述的多軸輪系平行開合自適應(yīng)包絡(luò)機(jī)器人手指裝置，其特征在 于：所述驅(qū)動(dòng)器采用電機(jī)，所述電機(jī)與基座固接。

7.如權(quán)利要求1、2或3所述的多軸輪系平行開合自適應(yīng)包絡(luò)機(jī)器人手指裝置，其特征在 于：所述驅(qū)動(dòng)器采用氣缸或液壓缸。

8.如權(quán)利要求1、2或3所述的多軸輪系平行開合自適應(yīng)包絡(luò)機(jī)器人手指裝置，其特征在 于：所述第一簧件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。