[發(fā)明專利]主動(dòng)鎖定流體式柔性桿簇自適應(yīng)機(jī)器人手裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610153121.9
• 申請日: 2016-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN105619427A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張文增;付宏
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種主動(dòng)鎖定流體式柔性桿簇自適應(yīng)機(jī)器人手裝置，包括基座(1)和K個(gè)滑動(dòng)推桿 (2)；每個(gè)所述滑動(dòng)推桿(2)的一端滑動(dòng)鑲嵌在基座(1)中且滑動(dòng)方向與該滑動(dòng)推桿(2)的中 心線平行，所有所述滑動(dòng)推桿(2)的中心線相互平行；其特征在于：該主動(dòng)鎖定流體式柔性 桿簇自適應(yīng)機(jī)器人手裝置還包括膜皮(4)、膜皮管(5)、第一流體(71)、第二流體(72)、第一 流體驅(qū)動(dòng)源、第二流體驅(qū)動(dòng)源和K個(gè)簧件(3)；所述基座(1)包括K個(gè)通孔(11)、至少一個(gè)第一 端口(15)和至少一個(gè)第二端口(16)；所述第一流體驅(qū)動(dòng)源與第一端口(71)相連，所述第二 流體驅(qū)動(dòng)源與第二端口(72)相連；部分或全部所述滑動(dòng)推桿(2)采用有彎曲彈性的柔性桿， 所述柔性桿受力可彎曲且不受力時(shí)可復(fù)原；所述膜皮管(5)設(shè)置在基座(1)中；所述膜皮管 (5)經(jīng)過每個(gè)所述滑動(dòng)推桿的周圍，所述膜皮管分別與每個(gè)所述滑動(dòng)推桿相接觸；所述第二 流體(72)密封在所述膜皮管(5)中；所述膜皮管(5)可變形；所述膜皮管(5)設(shè)有至少一個(gè)開 口，所述膜皮管(5)的開口與所述第二端口(16)相連通；所述第i個(gè)簧件(3)的兩端分別連接 基座(1)與第i個(gè)滑動(dòng)推桿(2)；所有所述滑動(dòng)推桿(2)的一端均從基座(1)的同一側(cè)伸出；所 述膜皮(4)可變形，所述膜皮(4)具有開口，所述膜皮(4)包裹所有滑動(dòng)推桿(2)伸出基座(1) 的部分，所述膜皮(4)的開口密封固接在基座(1)上；所述膜皮(4)與基座(1)構(gòu)成一個(gè)對第 一流體(71)密封的腔室，第一流體(71)密封在所述腔室中；所述第一端口(15)為第一流體 (71)進(jìn)入腔室的入口或離開腔室的出口；其中，K為大于3的自然數(shù)；i＝1,2,…,K；i為自然 數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的主動(dòng)鎖定流體式柔性桿簇自適應(yīng)機(jī)器人手裝置，其特征在于：所 述第一流體驅(qū)動(dòng)源采用泵。

3.如權(quán)利要求1所述的主動(dòng)鎖定流體式柔性桿簇自適應(yīng)機(jī)器人手裝置，其特征在于：所 述第二流體驅(qū)動(dòng)源采用泵。

4.如權(quán)利要求2或3所述的主動(dòng)鎖定流體式柔性桿簇自適應(yīng)機(jī)器人手裝置，其特征在 于：所述泵為可逆作用泵。

5.如權(quán)利要求1所述的主動(dòng)鎖定流體式柔性桿簇自適應(yīng)機(jī)器人手裝置，其特征在于：所 述膜皮(4)由柔性可排空的材料制成，所述膜皮管(5)由柔性可排空的材料制成。

6.如權(quán)利要求1所述的主動(dòng)鎖定流體式柔性桿簇自適應(yīng)機(jī)器人手裝置，其特征在于：所 述第一流體驅(qū)動(dòng)源采用流體容器。

7.如權(quán)利要求1所述的主動(dòng)鎖定流體式柔性桿簇自適應(yīng)機(jī)器人手裝置，其特征在于：所 述第二流體驅(qū)動(dòng)源采用流體容器。

8.如權(quán)利要求1所述的主動(dòng)鎖定流體式柔性桿簇自適應(yīng)機(jī)器人手裝置，其特征在于：所 述第一流體(71)為氣體。

9.如權(quán)利要求1所述的主動(dòng)鎖定流體式柔性桿簇自適應(yīng)機(jī)器人手裝置，其特征在于：所 述第二流體(72)為氣體。

10.如權(quán)利要求1所述的主動(dòng)鎖定流體式柔性桿簇自適應(yīng)機(jī)器人手裝置，其特征在于： 所述滑動(dòng)推桿包括至少一個(gè)桿件(21)和至少一個(gè)可彎曲的彈性件(22)；所述桿件(21)和彈 性件(22)串聯(lián)在一起。