[發明專利]表面二維可動機器人手指單元裝置

有效

• 申請號: 201610153019.9
• 申請日: 2016-03-17
• 公開（公告）號: CN105773607B
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 胡奎;張文增
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/08
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司11250
• 代理人: 張建綱

1.一種表面二維可動機器人手指單元裝置，包括基座指段、末端指段和關節軸；所述關節軸套設在基座指段中，所述末端指段套接在關節軸上；其特征在于：該表面二維可動機器人手指單元裝置，還包括橫轉組件和縱移組件；所述末端指段包括末端指段支承件和末端指段外殼；所述末端指段支承件套接在關節軸上；所述橫轉組件包括縱軸、第一驅動器和第一傳動機構；所述第一驅動器安裝在末端指段支承件上且所述第一傳動機構的輸出端與末端指段外殼相連，或者，所述第一驅動器固定安裝在末端指段外殼上且所述第一傳動機構的輸出端與末端指段支承件相連；所述第一驅動器的輸出軸與第一傳動機構的輸入端相連；所述縱軸套設在末端指段支承件中，所述末端指段外殼套接在縱軸上；所述縱移組件包括支承件、第二驅動器、第二傳動機構、第三傳動機構和皮膚層；所述第三傳動機構包括第一傳動輪、第二傳動輪、傳動件、第一橫軸和第二橫軸；所述支承件固接在末端指段外殼上；所述第二驅動器與支承件固接，所述第二驅動器的輸出軸與第二傳動機構的輸入端相連，所述第二傳動機構的輸出端與第一橫軸相連；所述第一橫軸、第二橫軸分別套設在支承件上；所述第一橫軸的中心線與第二橫軸的中心線相互平行；所述第一傳動輪套固在第一橫軸上，所述第二傳動輪套接在第二橫軸上，所述傳動件連接第一傳動輪與第二傳動輪，所述第一傳動輪、第二傳動輪和傳動件構成傳動關系；所述皮膚層與傳動件固接，所述皮膚層位于末端指段外殼的表面；所述縱軸的中心線與第一橫軸的中心線相互垂直。

2.如權利要求1所述的表面二維可動機器人手指單元裝置，其特征在于：所述傳動件采用傳動帶、腱繩或鏈條，所述第一傳動輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第二傳動輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第一傳動輪、第二傳動輪和傳動件構成帶輪傳動關系、繩輪傳動關系或鏈輪傳動關系。

3.如權利要求1所述的表面二維可動機器人手指單元裝置，其特征在于：所述第一驅動器采用電機、氣缸或液壓缸。

4.如權利要求1所述的表面二維可動機器人手指單元裝置，其特征在于：所述第二驅動器采用電機、氣缸或液壓缸。

5.如權利要求1所述的表面二維可動機器人手指單元裝置，其特征在于：所述皮膚層安裝有吸盤、磁鐵、不干膠或搭扣中的任一一種或多種。

6.如權利要求1所述的表面二維可動機器人手指單元裝置，其特征在于：所述皮膚層的表面具有紋路。

7.如權利要求1所述的表面二維可動機器人手指單元裝置，其特征在于：所述皮膚層采用彈性材料。

8.如權利要求1所述的表面二維可動機器人手指單元裝置，其特征在于：所述縱軸的中心線垂直于關節軸的中心線。