[發明專利]齒輪式協同抓取繩簧自適應機器人手指裝置

在審

• 申請號: 201610152871.4
• 申請日: 2016-03-17
• 公開（公告）號: CN105583837A
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發明（設計）人: 宋九亞;張文增
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種齒輪式協同抓取繩簧自適應機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、 第一關節軸、第二關節軸、電機、第一傳動機構、過渡軸、繞繩輪、腱繩、第一滑輪、第二滑輪、 第一簧件和第二簧件；所述電機固定安裝在基座上，所述電機的輸出軸和第一傳動機構的 輸入端相連，所述第一傳動機構的輸出端與過渡軸相連，所述過渡軸套設在基座中，所述繞 繩輪套固在過渡軸上；所述腱繩的一端固接在繞繩輪的外緣上，腱繩的另一端與第二指段 固接；所述腱繩繞過第一滑輪和第二滑輪，腱繩穿過第一指段和第二指段；所述第一關節軸 套設在基座中，所述第二關節軸套設在第一指段中；所述第一指段套接在第一關節軸上，所 述第二指段套接在第二關節軸上；所述第一滑輪套接在第一關節軸上，所述第二滑輪套接 在第二關節軸上；所述第一簧件的兩端分別連接基座和第一指段；所述第二簧件的兩端分 別連接第一指段和第二指段；所述第一關節軸、第二關節軸相互平行；其特征在于：該裝置 還包括主動撥盤、從動撥盤、第二傳動機構、第一齒輪、N個中間齒輪、N個中間軸、第二齒輪、 第一撥桿、第二撥桿、第三簧件和第四簧件；所述主動撥盤上固接有第一凸塊，所述從動撥 盤上固接有第二凸塊；所述主動撥盤套接在過渡軸上，主動撥盤與繞繩輪固接；所述從動撥 盤活動套接在過渡軸上，所述第一凸塊在抓取物體的運動過程中接觸并推動第二凸塊，所 述第一凸塊在伸直手指的運動過程中離開并撤回對第二凸塊的推動力；所述第二傳動機構 的輸入端與從動撥盤相連；所述第二傳動機構的輸出端與第一齒輪相連；所述第一齒輪套 接在第一關節軸上，所述第二齒輪套接在第二關節軸上；所述第一齒輪與第二齒輪通過中 間齒輪形成串聯的齒輪系，即第一齒輪與第一個中間齒輪嚙合，第一個中間齒輪再與相鄰 的第二個中間齒輪嚙合，……，最后一個中間齒輪與第二齒輪嚙合；所有所述中間齒輪套接 在對應的中間軸上，所有所述中間軸分別套設在第一指段中；所述第三簧件的兩端分別連 接第一齒輪和第一撥桿，所述第四簧件的兩端分別連接第二齒輪和第二撥桿；所述第一撥 桿套接在第一關節軸上，所述第二撥桿套接在第二關節軸上；所述第一撥桿在轉動過程中 接觸并推動第一指段；所述第二撥桿在轉動過程中接觸并推動第二指段；其中，N為奇數。