[發(fā)明專利]連桿齒輪平夾自適應機器人手指裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610152847.0
• 申請日: 2016-03-17
• 公開（公告）號: CN105583830B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發(fā)明（設計）人: 張文增
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權代理有限公司11250
• 代理人: 張建綱

1.一種連桿齒輪平夾自適應機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關節(jié)軸、遠關節(jié)軸和驅(qū)動器；所述驅(qū)動器與基座固接；所述近關節(jié)軸的中心線與遠關節(jié)軸的中心線平行；其特征在于：該連桿齒輪平夾自適應機器人手指裝置還包括傳動機構(gòu)、第一傳動桿、第二傳動桿、第三傳動桿、第一桿軸、第二桿軸、第一主齒輪、第二主齒輪、齒輪組、凸塊撥盤、簧件和限位凸塊；所述近關節(jié)軸活動套設在基座中；所述遠關節(jié)軸活動套設在第一指段中；所述第一指段套接在近關節(jié)軸上；所述第二指段套接在遠關節(jié)軸上；所述傳動機構(gòu)設置在基座中；所述驅(qū)動器的輸出軸與傳動機構(gòu)的輸入端相連，所述傳動機構(gòu)的輸出端與第一傳動桿相連；所述第一傳動桿活動套接在近關節(jié)軸上，所述第二傳動桿套接在遠關節(jié)軸上，第二傳動桿與第二指段固接；所述第一桿軸套設在第一傳動桿上，所述第三傳動桿的一端套接在第一桿軸上，第三傳動桿的另一端套接在第二桿軸上，所述第二桿軸套設在第二傳動桿上；所述第一傳動桿、第三傳動桿、第二傳動桿和第一指段構(gòu)成不等邊“口”字形四連桿機構(gòu)，所述第一傳動桿的連桿長度大于第二傳動桿的連桿長度；所述第一主齒輪活動套接在近關節(jié)軸上；所述第二主齒輪套接在遠關節(jié)軸上，第二主齒輪與第二指段固接；所述齒輪組安裝在第一指段中，所述齒輪組包括一個齒輪或相嚙合的多個齒輪，所述齒輪組的輸入齒輪與第一主齒輪嚙合，所述齒輪組的輸出齒輪與第二主齒輪相嚙合；所述凸塊撥盤與第一主齒輪固接；通過齒輪組的傳動，從第一主齒輪到第二主齒輪的傳動是同向傳動且傳動比等于1；所述凸塊撥盤活動套接在近關節(jié)軸上；所述限位凸塊與基座固接；所述凸塊撥盤與限位凸塊相接觸或離開一段距離；設第一指段靠向物體的轉(zhuǎn)動方向為近關節(jié)正方向，第一指段遠離物體的轉(zhuǎn)動方向為近關節(jié)反方向；在該連桿齒輪平夾自適應機器人手指裝置處于初始狀態(tài)時，凸塊撥盤與限位凸塊接觸，設此時凸塊撥盤相對基座的旋轉(zhuǎn)角度為0度，從該位置開始，凸塊撥盤朝近關節(jié)正方向旋轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)動角度為正，凸塊撥盤朝近關節(jié)反方向旋轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)動角度為負；所述限位凸塊限制凸塊撥盤的轉(zhuǎn)動角度只能為正；所述簧件的兩端分別連接凸塊撥盤和基座。

2.如權利要求1所述的連桿齒輪平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述驅(qū)動器采用電機、氣缸或液壓缸。

3.如權利要求1所述的連桿齒輪平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述簧件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。

4.如權利要求1所述的連桿齒輪平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述齒輪組包括第一過渡齒輪、第二過渡齒輪、第三過渡齒輪、第一中間軸、第二中間軸和第三中間軸；所述第一中間軸、第二中間軸和第三中間軸分別套設在第一指段中，所述第一過渡齒輪與第一主齒輪嚙合，所述第一過渡齒輪與第二過渡齒輪嚙合，所述第二過渡齒輪與第三過渡齒輪嚙合，所述第三過渡齒輪與第二主齒輪嚙合，所述第一過渡齒輪套接在第一中間軸上，所述第二過渡齒輪套接在第二中間軸上，所述第三過渡齒輪套接在第三中間軸上。