[發(fā)明專利]柔性件纏繞彈性變位桿簇自適應機器人手裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610152839.6
• 申請日: 2016-03-17
• 公開（公告）號: CN105583850A
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發(fā)明（設計）人: 付宏;張文增
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種柔性件纏繞彈性變位桿簇自適應機器人手裝置，其特征在于：包括基座(1)、多 孔彈性塊(2)、驅動器(3)、傳動機構(4)、至少一個柔性件(5)、K個滑動推桿(6)和K個簧件 (7)；所述多孔彈性塊(2)安裝在基座(1)中，所述多孔彈性塊(2)具有彈性，所述多孔彈性塊 (2)上有K個通孔(21)，任意兩個通孔(21)的中心線的夾角小于15度；所述驅動器(3)的輸出 軸與傳動機構(4)的輸入端相連，所述傳動機構(4)的輸出端與柔性件(5)相連；第i個所述 滑動推桿(6)滑動鑲嵌在第i個通孔(21)中，第i個所述滑動推桿(6)的中心線與其在第i個 通孔(21)中的滑動方向一致；每個所述滑動推桿(6)的一端伸出在基座(1)的外側；第i個所 述簧件(7)的兩端分別連接第i個滑動推桿(6)和基座(1)，或者第i個所述簧件(7)的兩端分 別連接第i個滑動推桿(6)和多孔彈性塊(2)；所述柔性件(5)的一端與基座(1)相連，所述柔 性件(5)的另一端與傳動機構(4)的輸出端相連，所述柔性件(5)的中部環(huán)繞經過所有滑動 推桿(6)的外圍，所述柔性件(5)與多孔彈性塊(2)或與位于外圍的滑動推桿(6)相接觸；其 中，K為大于3的自然數；i＝1,2,…,K；i為自然數。

2.如權利要求1所述的柔性件纏繞彈性變位桿簇自適應機器人手裝置，其特征在于：所 述多孔彈性塊(2)由乳膠、硅膠或橡膠中的任意一種或多種制成。

3.如權利要求1或2所述的柔性件纏繞彈性變位桿簇自適應機器人手裝置，其特征在 于：還包括M個套筒(22)；第j個所述套筒(22)固定安裝在第j個通孔(21)中；第j個所述滑動 推桿(6)滑動鑲嵌在第j個套筒(22)中；其中M為不大于滑動推桿(6)的數量且M為自然數；i ＝1,2,…,M；j為自然數。

4.如權利要求1或2所述的柔性件纏繞彈性變位桿簇自適應機器人手裝置，其特征在 于：所述柔性件(5)采用繩或帶。

5.如權利要求1或2所述的柔性件纏繞彈性變位桿簇自適應機器人手裝置，其特征在 于：所述傳動機構(4)包括減速器(41)、轉軸(42)、繞繩筒(43)和傳動腱繩(44)；所述驅動器 (3)的輸出軸與減速器(41)的輸入軸相連，所述減速器(41)的輸出軸與轉軸(42)相連，所述 轉軸(42)套設在基座中；所述繞繩筒(43)套固在轉軸(42)上；所述傳動腱繩(44)的一端與 繞繩筒(43)相連，所述傳動腱繩(44)的另一端與柔性件(5)相連。

6.如權利要求1或2所述的柔性件纏繞彈性變位桿簇自適應機器人手裝置，其特征在 于：所述驅動器(3)采用電機、氣缸或液壓缸。

7.如權利要求1或2所述的柔性件纏繞彈性變位桿簇自適應機器人手裝置，其特征在 于：所述驅動器(3)安裝在基座(1)上。

8.如權利要求1所述的柔性件纏繞彈性變位桿簇自適應機器人手裝置，其特征在于：所 述多孔彈性塊(2)包括多個孔間簧件(23)和N個通孔件(24)；所述孔間簧件(23)連接在通孔 件(24)之間；所述通孔(21)設在通孔件(24)上；其中，N為滑動推桿(6)的數量。