[發(fā)明專利]雙環(huán)柔性件平行開合自適應(yīng)機器人手指裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610152543.4
• 申請日: 2016-03-17
• 公開（公告）號: CN105583836B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張文增;梁達堯
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11250
• 代理人: 張建綱

1.一種雙環(huán)柔性件平行開合自適應(yīng)機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關(guān)節(jié)軸、遠關(guān)節(jié)軸和驅(qū)動器；所述驅(qū)動器與基座固接；所述近關(guān)節(jié)軸套設(shè)在基座中；所述遠關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第一指段中；所述第二指段套接在遠關(guān)節(jié)軸上；所述近關(guān)節(jié)軸的中心線與遠關(guān)節(jié)軸的中心線平行；其特征在于：該雙環(huán)柔性件平行開合自適應(yīng)機器人手指裝置還包括傳動機構(gòu)、第一傳動輪、第二傳動輪、第一傳動件、第三傳動輪、第四傳動輪、第二傳動件、凸塊撥盤、簧件和限位凸塊；所述第一指段活動套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述驅(qū)動器的輸出軸與傳動機構(gòu)的輸入端相連，所述傳動機構(gòu)的輸出端與第一傳動輪相連；所述第一傳動輪活動套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述第一傳動輪與第一傳動件相連，所述第一傳動件與第二傳動輪相連；所述第二傳動輪活動套接在遠關(guān)節(jié)軸上，所述第二傳動輪與第二指段固接；所述第一傳動件、第一傳動輪和第二傳動輪三者之間配合形成傳動關(guān)系，所述第一傳動件的傳動使得第二傳動輪與第一傳動輪的轉(zhuǎn)動方向一致；所述第三傳動輪活動套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述第四傳動輪套接在遠關(guān)節(jié)軸上，第四傳動輪與第二指段固接；所述第二傳動件連接第三傳動輪和第四傳動輪，所述第二傳動件、第三傳動輪和第四傳動輪三者之間配合形成傳動關(guān)系，所述第二傳動件的傳動使得第四傳動輪與第三傳動輪的轉(zhuǎn)動方向一致；所述凸塊撥盤活動套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述凸塊撥盤與第三傳動輪固接；所述限位凸塊與基座固接；所述凸塊撥盤與限位凸塊相接觸或離開一段距離；所述簧件的兩端分別連接第三傳動輪和基座，所述簧件使凸塊撥盤靠向限位凸塊；設(shè)第一指段靠向物體的轉(zhuǎn)動方向為近關(guān)節(jié)正方向，第一指段遠離物體的轉(zhuǎn)動方向為近關(guān)節(jié)反方向；在雙環(huán)柔性件平行開合自適應(yīng)機器人手指裝置處于初始狀態(tài)時，凸塊撥盤與限位凸塊接觸，設(shè)此時凸塊撥盤相對基座的旋轉(zhuǎn)角度為0度，從該位置開始，凸塊撥盤朝近關(guān)節(jié)正方向旋轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)動角度為正，凸塊撥盤朝近關(guān)節(jié)反方向旋轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)動角度為負；所述限位凸塊限制凸塊撥盤的轉(zhuǎn)動角度只能為正；在所述第二傳動件、第三傳動輪和第四傳動輪三者所構(gòu)成的傳動系統(tǒng)中，相對于第一指段，從所述第三傳動輪到第四傳動輪的傳動比為1；在第一傳動輪、第一傳動件和第二傳動輪三者所構(gòu)成的傳動系統(tǒng)中，相對于第一指段，從所述第一傳動輪到第二傳動輪的傳動比小于1，即第一傳動輪的轉(zhuǎn)速小于通過第一傳動件傳動的第二傳動輪的轉(zhuǎn)速；所述第一傳動件采用傳動帶、腱繩或鏈條，所述第一傳動輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第二傳動輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第一傳動件、第一傳動輪和第二傳動輪三者之間配合形成帶輪傳動關(guān)系、繩輪傳動關(guān)系或鏈輪傳動關(guān)系，所述第一傳動件形成“0”字形；所述第二傳動件采用傳動帶、腱繩或鏈條，所述第三傳動輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第四傳動輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第二傳動件、第三傳動輪和第四傳動輪三者之間配合形成帶輪傳動關(guān)系、繩輪傳動關(guān)系或鏈輪傳動關(guān)系，所述第二傳動件形成“0”字形。

2.如權(quán)利要求1所述的雙環(huán)柔性件平行開合自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述驅(qū)動器采用電機、氣缸或液壓缸。

3.如權(quán)利要求1所述的雙環(huán)柔性件平行開合自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述簧件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。