[發明專利]一種越障機器人

在審

• 申請號: 201610148730.5
• 申請日: 2016-03-16
• 公開（公告）號: CN105711677A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 邱昌賢
• 申請（專利權）人: 平湖西技雙臂智能機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京翔甌知識產權代理有限公司 11480
• 代理人: 朱建新

1.一種越障機器人，包括機架（3）和設置在機架（3）上的行走系統、運載平衡系統、控制系統，其特征在于：

所述行走系統包括對稱設置在機架（3）外側的前腳（1）和對稱設置在機架（3）外側的后腳（2），所述前腳（1）包括第一腳（11）、第二腳（12），二者鉸接構成一個夾角，所述第二腳（11）與機架（3）活接，以及通過第二傳動機構與第一腳（11）構成二者沿鉸接端相向旋轉來促使機架（3）前進或后退的聯動配合；

所述運載平衡系統，用于將信號反饋至控制系統；

所述控制系統包括用于驅動行走系統工作的驅動組件、傳感組件、控制組件，所述控制組件與驅動組件、傳感組件電連接。

2.根據權利要求1所述的一種越障機器人，其特征在于：所述驅動組件包括設置在第二腳（12）上的第一伺服電機（41）；所述第二腳（12）上設有第一傳動機構，其包括主動輪（51）和第一曲形齒條（52），所述主動輪（51）套接在第一伺服電機（41）的輸出部，并與第一曲形齒條（52）相嚙合，所述第一曲形齒條（52）固定在機架（3）或其他部件上；所述第二傳動機構包括設置在第二腳（12）上的第二曲形齒條（53）和設置在第一腳（11）上的第三曲形齒條（54），二者構成嚙合配合。

3.根據權利要求2所述的一種越障機器人，其特征在于：所述第二腳（12）和第一腳（11）上均設有上肢（111）和下肢（112），所述第一伺服電機（41）設置在上肢（111）上，所述上肢（111）內設有開口向下的容腔，所述下肢（112）沿軸向嵌置在容腔中，所述下肢（112）與上肢（111）構成滑移配合。

4.根據權利要求3所述的一種越障機器人，其特征在于：所述前腳（1）的上肢（111）設有第一伺服電機（41）的該端外套設外蓋（71），所述外蓋（71）的水平面上設有轉向組件，所述轉向組件包括與水平面平行的平板（72）、連接軸（73）、第三伺服電機（74）、第一轉向輪（75）、第二轉向輪（76）和對稱設置且相互平行的兩個連桿（77），所述連接軸（73）一端與外蓋（71）的水平面連接，另一端穿過平板（72）與第一轉向輪（75）連接，所述第三伺服電機（74）固定在平板（72）上，第三伺服電機（74）的輸出部穿過平板（72），與第二轉向輪（76）連接，所述第一轉向輪（75）和第二轉向輪（76）位于平板（72）的同一面，所述連桿（77）的一端固定在第一轉向輪（75）上，另一端固定在第二轉向輪（76）上。

5.根據權利要求4所述的一種越障機器人，其特征在于：設有垂直于水平面的軸承（78），所述軸承（78）套接在連接軸（73）上，且置于外蓋（71）和平板（72）之間。

6.根據權利要求1所述的一種越障機器人，其特征在于：所述運載平衡系統包括用于檢測水平度的平衡儀，所述平衡儀包括殼體（81）和設置在殼體（81）內部的管道通路，所述管道通路包括一個口字型的第一管（82），在口字型第一管（82）的每個角上設有垂直向上的第二管（83），所述第一管（82）、第二管（83）內部中空，且相互連通，在第一管（82）、第二管（83）中設有液體，且在每個第二管（83）中放置球，球浮在液體表面。

7.根據權利要求6所述的一種越障機器人，其特征在于：所述運載平衡系統包括用于探測球高度并與控制組件電連接的電子探測器（84），所述電子探測器（84）設置在殼體（81）的四個角上，與每個第二管（83）相對應。

8.根據權利要求1所述的一種越障機器人，其特征在于：所述傳感組件包括用于感測前腳（1）或者后腳（2）落地的力傳感器，所述力傳感器設置在第一伺服電機（41）的輸出部。

9.根據權利要求1所述的一種越障機器人，其特征在于：所述機架（3）包括外殼（31），所述外殼（31）套接在前腳（1）和后腳（2）上，用作移動平臺。

10.根據權利要求1所述的一種越障機器人，其特征在于：所述機架（3）包括對稱設置的外殼（31），一個所述外殼（31）套接在一邊的前腳（1）和后腳（2）上，兩個外殼（31）之間設有座椅（32）。