[發(fā)明專利]電動汽車牽引力控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610148136.6
• 申請日: 2016-03-16
• 公開（公告）號: CN105667343A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發(fā)明（設計）人: 趙海艷;陳虹;袁磊
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60W10/08;B60W30/18
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司 22100
• 代理人: 白冬冬

1.一種電動汽車牽引力控制方法，其特征在于：其相關參數(shù)如表1所示：

表1車輛縱向動力學模型相關參數(shù)

最大傳輸力矩估計：

由車輛縱向運動和四個車輪的轉動方程可得：

（1）

其中，分別代表前左、前右、后左、后右四個車輪，四個車輪的縱向力之和 設定為，這里設定四個車輪轉動慣量的值都為；

在根據(jù)公式(1)可知，每個車輪的縱向力可以用下式計算：

（2）

定義一個相對因子,它表示的是整車加速度和車輪加速度的比值，其中 分別代表前左、前右、后左、后右四個車輪

（3）

由公式(3)可得到，的計算公式如下：

（4）

其中的選取如下：

（5）

其中，為固定參數(shù)；

用處理后的來替換初始得到的，具體形式如下：

（6）

將傳遞給整車牽引力控制器中，作為模型預測控制的時域約束。

2.權利要求1所述電動汽車牽引力控制方法，其特征在于：基于模型預測控制的牽引力 控制器：

根據(jù)前面提出的多個控制目標，t時刻模型所設計的基于模型預測控制的牽引力控制 器的目標函數(shù)如下所示：

（7）

滿足約束：

（8）

（9）

其中，為加權系數(shù)矩陣，為控制變量，為力矩命令的變化量， 為前面估計得到的車輪最大傳輸力矩，為電機的最大輸出力矩。