[發明專利]生成具有曲線部的軌道的機器人的軌道生成裝置

有效

• 申請號: 201610146859.2
• 申請日: 2016-03-15
• 公開（公告）號: CN105983968B
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 杉生憲司
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 張敬強,嚴星鐵

1.一種機器人的軌道生成裝置(11)，其特征在于，

具備：

基準軌道生成部(21)，其基于多個基準示教點(P1～P6)，生成具有曲線部的基準軌道(41)；

負載判定部(22)，其在使機器人(13)沿著上述基準軌道進行動作的情況下，計算施加于預先規定的機器人的構成部件的負載，對上述負載與預先規定的負載判定值進行比較；

速度減少部(23)，其在上述負載大于上述負載判定值的情況下，將機器人的速度減少到上述負載成為上述負載判定值以下的速度；

比較軌道生成部(24)，其在速度被上述速度減少部減少了的情況下，設定變更了上述基準示教點的位置之后的比較示教點(P2a、P3a、P5a)，并基于上述比較示教點生成比較軌道(42)；以及

軌道選擇部(25)，其對上述比較軌道的通過時間和上述基準軌道的通過時間進行比較，選擇通過時間短的軌道。

2.根據權利要求1所述的機器人的軌道生成裝置，其特征在于，

上述比較軌道生成部以在上述曲線部中，上述比較軌道的曲率半徑比上述基準軌道的曲率半徑大的方式設定上述比較示教點。

3.根據權利要求1或者2所述的機器人的軌道生成裝置，其特征在于，

上述比較軌道生成部基于預先規定的軌道的允許條件生成上述比較軌道，

上述軌道的允許條件是從上述基準示教點到上述比較軌道的距離小于預先規定的判定值。

4.根據權利要求1或者2所述的機器人的軌道生成裝置，其特征在于，

上述比較軌道生成部基于預先規定的軌道的允許條件生成上述比較軌道，

上述軌道的允許條件是上述基準軌道與上述比較軌道的距離小于預先規定的判定值。

5.根據權利要求1或者2所述的機器人的軌道生成裝置，其特征在于，

上述負載是施加于上述構成部件的扭矩，

上述負載判定部根據機器人的各軸的加速度計算上述扭矩。

6.根據權利要求1或者2所述的機器人的軌道生成裝置，其特征在于，

上述負載是施加于上述構成部件的扭矩的變化率，

上述負載判定部根據機器人的各軸的沖擊躍度計算上述扭矩的變化率。