[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人軌跡檢測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610144262.4
• 申請日: 2016-03-14
• 公開（公告）號: CN105583825B
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐志玲;陳楊
• 申請（專利權(quán)）人: 中國計(jì)量大學(xué)
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;G01B11/02
• 代理公司: 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司11403
• 代理人: 于潔

1.一種工業(yè)機(jī)器人軌跡檢測裝置，包括工業(yè)機(jī)器人(5)，其特征在于：還包括標(biāo)準(zhǔn)軌跡樣板(F)，所述標(biāo)準(zhǔn)軌跡樣板(F)包括樣板基座(1)，樣板基座(1)為由長方體沿對角線截?cái)嗟乃拿骟w，所述樣板基座(1)截面上覆蓋有長方體(2)，長方體(2)長寬與截面長寬相等，長方體(2)中平行于該長方形長并處在中間位置的直線軌跡為標(biāo)準(zhǔn)直線軌跡，所述長方體(2)遠(yuǎn)離樣板基座(1)的面上固定有大圓柱(3)，大圓柱(3)的軸心過其與長方體(2)所接觸面的對角線交點(diǎn)，其直徑等于其與長方體(2)所接觸面的寬，大圓柱(3)中平行于大圓柱底面并處在中間位置的圓形軌跡為標(biāo)準(zhǔn)大圓形軌跡，所述大圓柱(3)遠(yuǎn)離長方體(2)的面上固定有小圓柱(4)，小圓柱(4)與大圓柱(3)同軸，小圓柱(4)的直徑為大圓柱(3)直徑的10％，小圓柱(4)中平行于小圓柱底面并處在中間位置的圓形軌跡為標(biāo)準(zhǔn)小圓形軌跡，

還包括工業(yè)機(jī)器人(5)末端的執(zhí)行器(M)，所述執(zhí)行器(M)包括負(fù)載安裝器(7)，負(fù)載安裝器(7)底部與工業(yè)機(jī)器人(5)法蘭盤連接，所述負(fù)載安裝器(7)包括負(fù)載桿(8)，還包括重物(9)，負(fù)載桿(8)能與不同重量的重物(9)相配合，所述負(fù)載安裝器(7)頂端固定有激光測距傳感器(6)，激光測距傳感器(6)與標(biāo)準(zhǔn)軌跡樣板相配套。

2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的一種工業(yè)機(jī)器人軌跡檢測裝置，其特征在于：所述重物(9)包括4種不同的重量，分別為重物A、B、C、D，重物為球形體，重物A的重量值為待測工業(yè)機(jī)器人額定負(fù)載值的10％，重物B的重量值為待測工業(yè)機(jī)器人額定負(fù)載值的30％，重物C的重量值為待測工業(yè)機(jī)器人額定負(fù)載值的50％，重物D的重量值為待測工業(yè)機(jī)器人額定負(fù)載值的100％。