[發(fā)明專利]一種運(yùn)動(dòng)型機(jī)器及其轉(zhuǎn)向方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610142796.3
• 申請(qǐng)日: 2016-03-14
• 公開（公告）號(hào): CN105785994A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邢元慶;陳超;康展江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳安迪爾智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;B62D61/06
• 代理公司: 深圳市恒申知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44312
• 代理人: 王利彬

1.一種運(yùn)動(dòng)型機(jī)器，包括機(jī)器本體、左前輪、右前輪以及后輪，其特征在 于，所述運(yùn)動(dòng)型機(jī)器還包括驅(qū)動(dòng)左前輪旋轉(zhuǎn)的左前輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)右前輪旋 轉(zhuǎn)的右前輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、視覺檢測模塊、圖像處理模塊、計(jì)算模塊以及動(dòng)作控制 模塊；

所述視覺檢測模塊采集路徑上預(yù)先設(shè)置好的標(biāo)記的圖像；所述圖像處理模 塊對(duì)圖像進(jìn)行處理，檢測出該圖像的質(zhì)心；所述計(jì)算模塊計(jì)算出質(zhì)心與機(jī)器本 體中線的夾角，并根據(jù)夾角的大小和方向計(jì)算出左前輪以及右前輪各自的速度； 所述動(dòng)作控制模塊控制左前輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及右前輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使左前輪以及右 前輪以計(jì)算出的速度運(yùn)行。

2.如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)型機(jī)器，其特征在于，所述左前輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包 括第一電機(jī)、第一傳動(dòng)組件以及第一輪軸，所述右前輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、 第二傳動(dòng)組件以及第二輪軸；所述第一電機(jī)通過第一傳動(dòng)組件帶動(dòng)第一輪軸旋 轉(zhuǎn)；所述第二電機(jī)通過第二傳動(dòng)組件帶動(dòng)第二輪軸旋轉(zhuǎn)；所述左前輪與第一輪 軸固定連接，所述右前輪與第二輪軸固定連接。

3.如權(quán)利要求2所述的運(yùn)動(dòng)型機(jī)器，其特征在于，所述第一傳動(dòng)組件包括 第一主同步帶輪、第一從動(dòng)步帶輪以及第一同步帶，所述第一主同步帶輪與第 一電機(jī)傳動(dòng)連接，所述第一從動(dòng)步帶輪與第一輪軸傳動(dòng)連接，所述第一主同步 輪以及第一從同步輪通過所述第一同步帶傳動(dòng)連接。

4.如權(quán)利要求2或3所述的運(yùn)動(dòng)型機(jī)器，其特征在于，所述第二傳動(dòng)組件 包括第二主同步帶輪、第二從動(dòng)步帶輪以及第二同步帶，所述第二主同步帶輪 與第二電機(jī)傳動(dòng)連接，所述第二從動(dòng)步帶輪與第二輪軸傳動(dòng)連接，所述第二主 同步輪以及第二從同步輪通過所述第二同步帶傳動(dòng)連接。

5.如權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的運(yùn)動(dòng)型機(jī)器，其特征在于，所述后輪 為萬向輪。

6.如權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的運(yùn)動(dòng)型機(jī)器，其特征在于，所述視覺 檢測模塊為攝像機(jī)或攝影機(jī)。

7.如權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的運(yùn)動(dòng)型機(jī)器，其特征在于，所述左前 輪與右前輪的中心距為212mm。

8.一種如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)型機(jī)器的轉(zhuǎn)向方法，包括以下的步驟：

S1、于運(yùn)動(dòng)型機(jī)器運(yùn)行的路徑上放置標(biāo)記；

S2、視覺檢測模塊采集路徑上預(yù)先設(shè)置好的標(biāo)記的圖像；

S3、圖像處理模塊對(duì)圖像進(jìn)行處理，檢測出該圖像的質(zhì)心；

S4、計(jì)算模塊計(jì)算出質(zhì)心與機(jī)器本體中線的夾角，并根據(jù)夾角的大小和方 向計(jì)算出左前輪以及右前輪各自的速度數(shù)字量，并將兩者的速度數(shù)字量轉(zhuǎn)換成 速度模擬量；

S5、動(dòng)作控制模塊根據(jù)速度模擬量控制左前輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及右前輪驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)，使左前輪以及右前輪以速度數(shù)字量的速度運(yùn)行。

9.如權(quán)利要求8所述的運(yùn)動(dòng)型機(jī)器的轉(zhuǎn)向方法，所述的S4步驟中還包括 以下的步驟：

S41、應(yīng)用公式：V1＝V0-Kα，V2＝V0+Kα；計(jì)算出V1以及V2，上述公 式中，V1：左前輪速度的數(shù)字量；V2：右前輪速度的數(shù)字量；V0：機(jī)器本體 運(yùn)行的速度數(shù)字量；K：為比例系數(shù)；α：質(zhì)心與機(jī)器本體中線的夾角，帶正 負(fù)。