[發明專利]自動上下料玻璃機械手控制系統

在審

• 申請號: 201610142764.3
• 申請日: 2016-03-11
• 公開（公告）號: CN105538314A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 黃迎輝;王艷春;薛大為;楊春蘭;鄧運生
• 申請（專利權）人: 蚌埠學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 蚌埠鼎力專利商標事務所有限公司 34102
• 代理人: 王琪

1.自動上下料玻璃機械手控制系統，所述的機械手包括有機械手本體和安裝 于機械手本體上的吸盤架，其特征在于：所述的自動上下料玻璃機械手控制 系統包括有上位機，多個分別與上位機連接的運動控制器，多個與運動控制 器對應連接的用于驅動機械手本體運動的伺服電機，安裝于每個吸盤架上的 視覺傳感器，安裝于輸送帶上的旋轉編碼器和光電開關；所述的旋轉編碼器、 光電開關與上位機連接，任一視覺傳感器與對應的運動控制器連接。

2.根據權利要求1所述的自動上下料玻璃機械手控制系統，其特征在于：所 述的多個運動控制器順次通信連接。

3.根據權利要求1所述的自動上下料玻璃機械手控制系統，其特征在于：所 述的自動上下料玻璃機械手控制系統還包括有用于驅動吸盤架上的吸盤抽真 空的氣動控制模塊，所述的氣動控制模塊包括有與對應運動控制器連接的磁 性開關和電磁閥、以及與電磁閥連接的氣缸。

4.根據權利要求1所述的自動上下料玻璃機械手控制系統，其特征在于：所 述的自動上下料玻璃機械手控制系統還包括有用于驅動輸送帶運行的變頻控 制模塊，所述的變頻控制模塊包括有與上位機連接的變頻器、以及與變頻機 連接的三相異步電機。

5.根據權利要求1所述的自動上下料玻璃機械手控制系統，其特征在于：所 述的伺服驅動器的驅動電源采用三相交流電源，包括有隔離開關XQ1、XQ2、 XQ3、XQ4，浪涌保護器KF，三相隔離變壓器TX，與伺服驅動器SGDV-200A01A、 SGDV-5R5A01A、SGDV-2R8A01A連接的伺服濾波器LBQ1、LBQ2、LBQ3；所述的 運動控制器通過伺服驅動器與伺服電機連接；所述的隔離開關XQ1的輸出端 與三相隔離變壓器TX的輸入端連接，所述的伺服濾波器LBQ1、LBQ2、LBQ3 分別與三相隔離變壓器TX的輸出端連接，所述的浪涌保護器KF連接于隔離 開關XQ1的輸出端與三相隔離變壓器TX的輸入端之間的連線上。

6.根據權利要求5所述的自動上下料玻璃機械手控制系統，其特征在于：所 述的運動控制器與對應機械手本體的X、Y、Z軸的伺服驅動器連接。

7.根據權利要求5或6所述的自動上下料玻璃機械手控制系統，其特征在于： 所述的運動控制器的端子板上連接有X軸、Y軸、Z軸的限位開關KA1-KA6和 X軸、Y軸、Z軸的零點開關SG1、SG2和SG3。