[發明專利]一種含回轉驅動支鏈的三自由度混聯轉動平臺機構

有效

• 申請號: 201610142639.2
• 申請日: 2016-03-14
• 公開（公告）號: CN105666467B
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發明（設計）人: 許允斗;閆文楠;陳亮亮;劉文蘭;韓博;滕志程;趙永生
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種含回轉驅動支鏈的三自由度混聯轉動平臺機構，其特征在于：它包括并聯機構和回轉機構兩部分，其中并聯機構的動平臺與回轉機構的上運動平臺、并聯機構的定平臺與回轉機構的下運動平臺分別通過回轉軸承連接；所述回轉機構包括一條RRS回轉驅動支鏈、上運動平臺和下運動平臺，上運動平臺通過回轉軸承與上述并聯機構中的動平臺聯接，該回轉軸承中心與上述并聯機構中約束支鏈的U副中心同軸，下運動平臺通過外齒式回轉軸承與并聯機構中的定平臺聯接，上述兩個回轉軸承中心在同一軸線上，所述RRS回轉驅動支鏈的下連桿通過R副與下運動平臺的凸臺連接，該下連桿的另一端通過另一個R副與上連桿的一端連接，該上連桿的另一端通過S副與上運動平臺的連接片連接，且兩個R副軸線平行。

2.根據權利要求1所述的含回轉驅動支鏈的三自由度混聯轉動平臺機構，其特征在于：所述并聯機構包括定平臺、動平臺、連接定平臺和動平臺的三條結構相同的直線驅動支鏈和一條約束支鏈， 其中，直線驅動支鏈的一端分別通過U副與定平臺連接，其另一端分別通過S副與動平臺連接，且三個U副中心均勻布置在定平臺邊緣，三個S副中心均勻布置在動平臺邊緣；約束支鏈的固定支承桿的一端與定平臺中心連接，該固定支承桿的另一端通過U副與動平臺中心連接。