[發明專利]一種單輸入三平移一轉動并聯機器人裝置有效
| 申請號： | 201610142148.8 | 申請日： | 2016-03-12 |
| 公開（公告）號： | CN105619387B | 公開（公告）日： | 2017-09-08 |
| 發明（設計）人： | 沈惠平;李菊;楊廷力;鄧嘉鳴;許可 | 申請（專利權）人： | 常州大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 213164 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 輸入 平移 轉動 并聯 機器人 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.一種單輸入三平移一轉動并聯機器人裝置，由動平臺(1)、靜平臺(0)以及連接動平臺(1)、靜平臺(0)的1條空間復雜支鏈組成和1個擺桿(9)組成，其特征是：空間復雜支鏈包含1條主鏈和1條副鏈，主鏈上，桿二(2)的一端與靜平臺(0)以轉動副一(R11)連接，桿二(2)的另一端與由四個轉動副和四個桿組成的平行四邊形一的一端短邊桿一(3)用轉動副二(R12)連接，平行四邊形一的另一端短邊桿二(4)用轉動副三(R13)與動平臺(1)連接；而轉動副一(R11)、轉動副二(R12)、轉動副三(R13)的軸線相互平行；副鏈上，由四個轉動副和四個桿組成的平行四邊形二的一端短邊桿三(5)用轉動副四(R21)與靜平臺(0)連接，該平行四邊形二的另一端短邊桿四(7)用轉動副五(R22)與平行四邊形一的短邊桿二(4)連接，且轉動副五(R22)與轉動副三(R13)的軸線重合，而轉動副四(R21)、轉動副五(R22)的軸線相互平行；進一步，擺桿(9)的兩端分別通過轉動副六(R31)、球副(S32)連接于靜平臺(0)、動平臺(1)，且轉動副六(R31)和球副(S32)可以對換。
2.按權利要求1所述的單輸入三平移一轉動并聯機器人裝置，其特征在于：與靜平臺(0)聯接的轉動副一(R11)為驅動副，可以用移動副來替代。
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