[發明專利]一種無人飛行器的追隨方法、裝置以及可穿戴設備有效
| 申請號： | 201610140751.2 | 申請日： | 2016-03-11 |
| 公開（公告）號： | CN105717489A | 公開（公告）日： | 2016-06-29 |
| 發明（設計）人： | 謝馥勵;蘇鵬程 | 申請（專利權）人： | 歌爾聲學股份有限公司 |
| 主分類號： | G01S5/22 | 分類號： | G01S5/22 |
| 代理公司： | 北京市隆安律師事務所 11323 | 代理人： | 權鮮枝 |
| 地址： | 261031 山東省濰*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人 飛行器 追隨 方法 裝置 以及 穿戴 設備 | ||
技術領域
本發明涉及人機交互領域，具體涉及一種無人飛行器的追隨方法、裝置以及可穿戴設備。
背景技術
隨著科技的進步，人工智能逐漸開始向消費級電子產品延伸，智能手機幾乎成了人手必備。而伴隨著生活品質的提升，無人飛行器(又稱無人機，英文UnmannedAerialVehicle)開始走入人們的日常生活。微型的多旋翼無人飛行器現已成為多數人都能購買得起的消費產品。
目前無人飛行器一般搭載有加速度傳感器、陀螺儀等運動狀態檢測傳感器，并且應用了藍牙、Wi-Fi數據傳輸技術，以滿足無人飛行器的飛行控制和狀態檢測需求。但是藍牙、Wi-Fi等常用數據傳輸技術只能完成無人飛行器與信號傳輸設備之間的無線數據通信，而無法實現自主跟隨，用戶體驗較差。
發明內容
本發明提供了一種無人飛行器的追隨方法、裝置以及可穿戴設備，用以解決現有技術無法實現無人飛行器的自主追隨，用戶體驗較差的問題。
根據本發明的一個方面，提供了一種無人飛行器的追隨方法，該方法包括：
在無人飛行器上安裝多個接收傳感器，多個接收傳感器與用戶側智能控制設備中的一個發射傳感器相匹配；
利用接收傳感器接收用戶實時發射的距離信號，并根據距離信號計算無人飛行器相對用戶的方位；
根據方位調整無人飛行器的水平方位使無人飛行器與用戶的方位滿足預設方位，實現無人飛行器的自主跟隨。
可選地，在無人飛行器上安裝多個接收傳感器包括：
在無人飛行器的不同位置上安裝至少三個超聲波接收傳感器，該超聲波接收傳感器與用戶側智能控制設備中的一個超聲波發射傳感器相匹配。
可選地，根據接收的距離信號計算無人飛行器相對用戶的方位包括：
根據用戶發射的超聲波信號分別到達無人飛行器上每個超聲波接收傳感器的時間，計算用戶到無人飛行器上每個超聲波接收傳感器的距離；
根據用戶到無人飛行器上每個超聲波接收傳感器的距離以及無人飛行器中心點的位置、無人飛行器中心點與每個超聲波接收傳感器的距離，計算無人飛行器的中心點與用戶的方位。
可選地，根據用戶到無人飛行器上每個超聲波接收傳感器的距離以及無人飛行器中心點的位置、無人飛行器中心點與每個超聲波接收傳感器的距離，計算無人飛行器的中心點與用戶的方位包括：
在無人飛行器上安裝有四個超聲波接收傳感器，無人飛行器為四旋翼無人飛行器，超聲波接收傳感器位置的連線呈十字交叉形，交點為無人飛行器的中心點。
可選地，每個超聲波接收傳感器分別位于四旋翼無人飛行器一個旋翼的下方。
可選地，根據用戶到無人飛行器上每個超聲波接收傳感器的距離以及無人飛行器中心點的位置、無人飛行器中心點與每個超聲波接收傳感器的距離，計算無人飛行器的中心點與用戶的方位包括：
以無人飛行器的中心點為原點，以連線經過原點的兩個超聲波接收傳感器所在方向為水平坐標軸，以垂直于水平坐標軸的方向為垂直坐標軸構建空間直角坐標系，定義用戶當前的位置坐標為(x,y,z)，通過如下公式計算用戶當前的位置坐標值：
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