[發明專利]基于力反饋的埋線提眉整形手術模擬系統

在審

• 申請號: 201610139870.6
• 申請日: 2016-03-14
• 公開（公告）號: CN105719526A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 王沫楠;李榮鵬;陳少勇;毛志勇;荊俊桐
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00;G09B23/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于力反饋的埋線提眉整形手術模擬系統，其特征在于，所述系統包括：手術器械1、手術平臺2、控制裝置3、顯示裝置4、力反饋裝置5；

手術器械1包括左手手術器械和右手手術器械，用于用戶操控進行虛擬的埋線提眉整形手術的模擬；左手手術器械和右手手術器械分別插設于手術平臺2的兩個通孔內，且分別與兩臺力反饋裝置5連接；手術平臺2用于為基于力反饋的埋線提眉整形手術模擬系統中的力反饋裝置5、控制裝置3提供一個容納空間；力反饋裝置5用于輸出虛擬人體面部軟組織對手術器械反饋的力，使用戶感知反饋力的大小和方向；控制裝置3用于提供用戶與虛擬的埋線提眉整形手術模擬系統之間的觸覺交互和視覺交互；顯示裝置4用于提供用戶進行與埋線提眉整形手術模擬系統之間的視覺交互。

2.根據權利要求1所述的基于力反饋的埋線提眉整形手術模擬系統，其特征在于，所述力反饋裝置5上設有力反饋制動器和三維傳感器，用于提供反饋力。

3.根據權利要求1所述的基于力反饋的埋線提眉整形手術模擬系統，其特征在于，所述控制裝置3包括：人體面部幾何模型庫、物理建模模塊、碰撞檢測模塊、力反饋計算模塊和可視化模塊；人體面部幾何模型庫用于存儲虛擬的人體面部三維幾何模型；物理建模模塊用于材料屬性的賦值以及邊界條件的施加；還用于進行人體面部軟組織的變形計算；力反饋計算用于計算虛擬人體面部軟組織在發生變形和被穿刺時對手術器械反饋的力，并傳送至力反饋裝置5中；碰撞檢測模塊用于檢測虛擬手術器械與人體面部軟組織之間的發生碰撞時的點和單元；可視化模塊用于實時刷新人體面部組織的網格節點變化，并傳輸至顯示裝置4中。

4.根據權利要求1所述的基于力反饋的埋線提眉整形手術模擬系統，其特征在于，所述手術平臺2底部安裝有滑輪6，便于埋線提眉整形手術模擬系統的移動。

5.根據權利要求6所述的基于力反饋的埋線提眉整形手術模擬系統，其特征在于，所述滑輪6上安裝有制動剎7，用來固定埋線提眉整形手術模擬系統的位置。