[發明專利]一種基于磁控旋轉電弧傳感的自動化堆焊方法

有效

• 申請號: 201610139147.8
• 申請日: 2016-03-11
• 公開（公告）號: CN105562886B
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 洪波;姚強;李湘文;曹源源
• 申請（專利權）人: 湘潭大學
• 主分類號: B23K9/04
• 分類號: B23K9/04;B23K9/127;B23K9/095
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于磁控旋轉電弧傳感的自動化堆焊方法，其特征是：將磁控旋轉電弧傳感焊縫跟蹤系統與堆焊結合，利用磁控旋轉堆焊傳感器實時采集堆焊層形貌特征信號和焊接時焊槍的空間位姿信號，經滑動窗口小波分解處理后，通過發明的堆焊層識別控制器和堆焊焊炬姿態控制器處理分別得出堆焊層形貌特征信號和焊炬空間姿態信號，輸出給主控制器，主控制器自動設置堆焊參數同時驅動執行機構和變位機進行自動堆焊。

2.根據權利要求1所述的一種基于磁控旋轉電弧傳感的自動化堆焊方法，其特征是：所述磁控旋轉堆焊傳感器包括勵磁電源，兩對呈一定夾角的鐵芯，勵磁線圈繞在四個鐵芯上，勵磁線圈與勵磁電源連接，從而形成兩對呈一定夾角的磁極，所述焊槍安裝四個鐵芯形成的矩形中心，固定鐵芯的支架中心位置有裝有齒輪的圓桿與電機連接帶動鐵芯旋轉，圓桿中心位置有刻有代表單圈和多圈的光碼盤，光碼盤將掃描的焊縫位置信號輸出給主控制系統。

3.根據權利要求1所述的一種基于磁控旋轉電弧傳感的自動化堆焊方法，發明了一種堆焊層識別控制器，其特征是：磁控旋轉堆焊傳感器實時掃描堆焊層，根據光碼盤定位信號獲取在相鄰旋轉周期內不同采樣點的焊接電流信號，經處理獲取堆焊焊縫偏差信號，同時進行動態線性回歸獲取掃描堆焊層的高低落差信號，利用弧長等高線法轉換成堆焊層的表面形貌信號，進行自動堆焊焊道排列、焊縫的實時跟蹤和焊炬位姿計算。

4.根據權利要求1所述的一種基于磁控旋轉電弧傳感的自動化堆焊方法，發明了一種堆焊焊炬姿態控制器，其特征是：所述堆焊焊炬姿態控制器根據磁控旋轉堆焊傳感器采樣信號，同時接收堆焊層識別控制器實時獲取堆焊層的表面形貌信號，對堆焊焊炬進行堆焊層空間投影，得到堆焊焊炬的最佳空間姿態，同時存儲相應數據以使控制器具有記憶識別功能，再次采集到相似信號時能自適應識別輸出焊炬最佳姿態信號。