[發(fā)明專利]基于電機PI控制的動態(tài)積分補償方法、系統(tǒng)及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610136600.X
• 申請日: 2016-03-10
• 公開（公告）號: CN107181440B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊麗滿
• 申請（專利權(quán)）人: 寶沃汽車（中國）有限公司
• 主分類號: H02P23/00
• 分類號: H02P23/00;B60L15/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

1.一種基于電機PI控制的動態(tài)積分補償方法，其特征在于，包括以下步驟：

向電機控制系統(tǒng)中輸入?yún)⒖茧娏?，并采集所述電機控制系統(tǒng)的反饋電流，并根據(jù)所述參考電流及反饋電流得到控制誤差；

在所述電機控制系統(tǒng)進行PI控制之前，根據(jù)保存的上一時刻所述電機控制系統(tǒng)的輸出值計算積分飽和上限值和積分飽和下限值，其中，所述積分飽和上限值和積分飽和下限值通過如下公式計算：

其中，U'_max為積分飽和上限值，U'_min為積分飽和下限值，U_{sat_change}為單步變化的上限值，U_LastStep為上一時刻所述電機控制系統(tǒng)的輸出值；

所述電機控制系統(tǒng)進行PI計算，以得到所述電機控制系統(tǒng)當(dāng)前的輸出值；以及

根據(jù)所述電機控制系統(tǒng)當(dāng)前的輸出值、所述積分飽和上限值和積分飽和下限值進行動態(tài)積分補償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于電機PI控制的動態(tài)積分補償方法，其特征在于，所述根據(jù)所述電機控制系統(tǒng)當(dāng)前的輸出值、所述積分飽和上限值和積分飽和下限值進行動態(tài)積分補償，進一步包括：

如果所述電機控制系統(tǒng)當(dāng)前的輸出值小于所述積分飽和下限值或者大于所述積分飽和上限值，則對所述電機控制系統(tǒng)的輸出值進行動態(tài)積分補償，以使所述電機控制系統(tǒng)當(dāng)前的輸出值位于所述積分飽和下限值與積分飽和上限值之間；

計算所述電機控制系統(tǒng)未限幅前的輸出值，并在所述電機控制系統(tǒng)未限幅前的輸出值大于積分飽和下限值且小于所述積分飽和上限值時，不對所述電機控制系統(tǒng)當(dāng)前的輸出值進行動態(tài)積分補償。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于電機PI控制的動態(tài)積分補償方法，還包括：

更新上一時刻所述電機控制系統(tǒng)的輸出值，并根據(jù)更新后的上一時刻所述電機控制系統(tǒng)的輸出值計算新的積分飽和上限值和積分飽和下限值。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于電機PI控制的動態(tài)積分補償方法，其特征在于，所述電機控制系統(tǒng)未限幅前的輸出值為所述電機控制系統(tǒng)比例項輸出值和積分項的輸出值之和。

5.一種基于電機PI控制的動態(tài)積分補償系統(tǒng)，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)輸入模塊，所述數(shù)據(jù)輸入模塊用于向電機控制系統(tǒng)中輸入?yún)⒖茧娏鞑⒉杉鲭姍C控制系統(tǒng)的反饋電流，并根據(jù)所述參考電流及反饋電流得到控制誤差；

限值計算模塊，所述限值計算模塊用于在所述電機控制系統(tǒng)進行PI控制之前，根據(jù)保存的上一時刻所述電機控制系統(tǒng)的輸出值計算積分飽和上限值和積分飽和下限值，其中，所述積分飽和上限值和積分飽和下限值通過如下公式計算：

其中，U'_max為積分飽和上限值，U'_min為積分飽和下限值，U_{sat_change}為單步變化的上限值，U_LastStep為上一時刻所述電機控制系統(tǒng)的輸出值；

輸出值計算模塊，所述輸出值計算模塊用于在所述電機控制系統(tǒng)進行PI計算時得到所述電機控制系統(tǒng)當(dāng)前的輸出值；以及

積分補償模塊，所述積分補償模塊用于根據(jù)所述電機控制系統(tǒng)當(dāng)前的輸出值、所述積分飽和上限值和積分飽和下限值進行動態(tài)積分補償。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于電機PI控制的動態(tài)積分補償系統(tǒng)，其特征在于，所述積分補償模塊用于：

在所述電機控制系統(tǒng)當(dāng)前的輸出值小于所述積分飽和下限值或者大于所述積分飽和上限值時，對所述電機控制系統(tǒng)的輸出值進行動態(tài)積分補償，以使所述電機控制系統(tǒng)當(dāng)前的輸出值位于所述積分飽和下限值與積分飽和上限值之間；

計算所述電機控制系統(tǒng)未限幅前的輸出值，并在所述電機控制系統(tǒng)未限幅前的輸出值大于積分飽和下限值且小于所述積分飽和上限值時，不對所述電機控制系統(tǒng)當(dāng)前的輸出值進行動態(tài)積分補償。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于電機PI控制的動態(tài)積分補償系統(tǒng)，其特征在于，所述限值計算模塊還用于更新上一時刻所述電機控制系統(tǒng)的輸出值，并根據(jù)更新后的上一時刻所述電機控制系統(tǒng)的輸出值計算新的積分飽和上限值和積分飽和下限值。

8.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求5-7任一項所述的基于電機PI控制的動態(tài)積分補償系統(tǒng)。