[發明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201610135840.8
• 申請日: 2016-03-10
• 公開（公告）號: CN105984461B
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 松野浩二;堀口陽宣
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/10;B60W40/02;B60W40/06
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 金玉蘭,李盛泉

技術領域

本發明涉及一種車輛的行駛控制裝置，尤其涉及即使路上存在車轍也能夠穩定行駛的車輛的行駛控制裝置。

背景技術

近年來，在車輛中開發并提案了利用自動駕駛技術的各種裝置，以使駕駛員更加舒適和安全地駕駛。例如，在日本特開2014-184747號公報(以下，稱為專利文獻1)中，公開了以下的車輛控制裝置的技術。即檢測車輛的行駛可能區域，在基于為了使車輛行駛在行駛可能區域而計算的目標車輛行為量而執行軌跡控制的行駛控制裝置中，在行駛可能區域為具有曲率的彎道時，當在彎道的內側檢測到車轍時，為使車輛的內輪在檢測到的彎道的內側的車轍上行駛，而對目標車輛運行量進行補正。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-184747號公報

發明內容

技術問題

通過上述專利文獻1所公開那樣的車輛控制裝置的技術，對提高車轍行駛時的車輛運行和/或轉向控制的穩定性是有效的，但考慮到車轍的狀況時時刻刻在變化，加之在車輛落入車轍、以及在脫離車轍時車輛運行極為不穩定，在車輛運行的連續的穩定性方面，不優選重復地進入和脫離車轍的行駛。另外，在進入和脫離車轍的行駛以外的情況，特別是行駛在僅有一個輪胎寬度左右的寬度窄的車轍時，輪胎的接地狀態不穩定，存在作為目標的制驅動力無法發揮的隱患。進一步地，在一般的車轍行駛中，即使采用了上述專利文獻1所公開的車輛控制裝置的技術，在車轍和非車轍路面之間產生路面摩擦系數差，在制動時和/或加速時產生橫擺力矩，車輛運行有可能不穩定。

本發明鑒于上述情況，其目的在于，提供一種例如即使當行駛在路面上有車轍的道路時，車輛運行和/或轉向控制也不會不穩定，而能夠進行提高了穩定性的行駛控制的車輛的行駛控制裝置。

技術方案

本發明的車輛的行駛控制裝置的一個形態為，具備：前方環境識別單元，基于圖像信息識別車輛的前方環境，獲取前方環境信息；地圖信息存儲單元，存儲地圖信息；本車位置信息獲取單元，獲取本車輛的位置信息；行駛路徑信息獲取單元，基于上述地圖信息和上述本車輛的位置信息，獲取本車輛的行駛路徑信息；車轍信息檢測單元，基于上述前方環境信息檢測路面上的車轍，獲取該車轍信息；第一路線設定單元，基于上述地圖信息將本車輛行駛的路面上的目標路線作為第一路線進行設定；第二路線設定單元，基于上述車轍信息將本車輛行駛的路面上的目標路線作為第二路線進行設定；以及目標路線設定單元，比較上述第一路線和上述第二路線，基于上述行駛路徑信息和上述車轍信息，設定本車輛行駛的路面上的目標路線。

本發明的車輛的行駛控制裝置的另一個形態為，具備：前方環境識別單元，基于圖像信息識別車輛的前方環境，獲取前方環境信息；地圖信息存儲單元，存儲地圖信息；本車位置信息獲取單元，獲取本車輛的位置信息；行駛路徑信息獲取單元，基于所述地圖信息和所述本車輛的位置信息，獲取本車輛的行駛路徑信息；車轍信息檢測單元，基于所述前方環境信息檢測路面上的車轍，獲取該車轍信息；第一路線設定單元，基于所述地圖信息將本車輛行駛的路面上的目標路線作為第一路線進行設定；第二路線設定單元，基于所述車轍信息將本車輛行駛的路面上的目標路線作為第二路線進行設定，在該第二路線中，本車輛沿著從本車輛的左側向前方延伸的車轍和從本車輛的右側向前方延伸的車轍中的至少一邊的車轍行駛；以及目標路線設定單元，比較所述第一路線和所述第二路線，基于所述行駛路徑信息和所述車轍信息，設定本車輛行駛時車輛運行和/或轉向控制不會變動而穩定的路面上的目標路線。

發明效果

根據本發明的車輛的行駛控制裝置，例如，即使當行駛在路面上有車轍的道路時，車輛運行和/或轉向控制也不會不穩定，而能夠進行提高了穩定性的行駛控制。

附圖說明

圖1是本發明一個實施方式的車輛的轉向系統的構成說明圖。

圖2是本發明一個實施方式的自動駕駛控制程序的流程圖。

圖3是在本發明一個實施方式的第一路線和第二路線分離的情況下設定的目標路線的說明圖。

圖4是在本發明一個實施方式的第一路線和第二路線處于大致相同的位置且為溝寬窄的車轍的情況下設定的目標路線的說明圖。

符號的說明

1電動助力轉向裝置

2轉向軸

4方向盤

5小齒輪軸

10L、10R車輪

12電動機

20轉向控制部(第一路線設定單元、第二路線設定單元、目標路線設定單元、自動駕駛控制單元)