[發明專利]一種取物機器人

有效

• 申請號: 201610134964.4
• 申請日: 2016-03-10
• 公開（公告）號: CN105583803B
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 唐明宏
• 申請（專利權）人: 福州米魚信息科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/08
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙)35214
• 代理人: 林志崢

1.一種取物機器人，其特征在于，包括行走裝置、升降裝置、控制裝置、換向裝置、伸縮裝置、檢測裝置和執行裝置，所述升降裝置設置在行走裝置上，所述控制裝置設置在升降裝置上，所述換向裝置設置在控制裝置上，所述伸縮裝置可轉動的設置在換向裝置上，所述執行裝置包括第一機械手臂、第二機械手臂、基板、兩個以上的夾持板和兩個以上的驅動裝置，所述第一機械手臂的一端可旋轉的設置在伸縮裝置上，所述第二機械手臂的一端與第一機械手臂的另一端連接，所述基板可旋轉的設置在第二機械手臂的另一端，兩個以上的所述夾持板分別設置在基板上，兩個以上的所述驅動裝置分別與夾持板連接，所述檢測裝置設置在第二機械手臂上，所述執行裝置被配置為取物時先通過一個夾持板使物體被提起，再通過剩下的夾持板相配合，完成夾持取物。

2.根據權利要求1所述的取物機器人，其特征在于，所述升降裝置包括第一支撐臺、第一齒輪、第一齒條和第一驅動裝置，所述第一支撐臺設置在行走裝置上，所述第一齒輪和第一齒條設置在第一支撐臺內，所述第一齒輪與第一齒條嚙合設置，所述第一驅動裝置驅動第一齒輪。

3.根據權利要求1所述的取物機器人，其特征在于，所述升降裝置包括第一支撐臺和液壓缸，所述第一支撐臺設置在行走裝置上，所述液壓缸包括液壓缸本體和活塞桿，所述液壓缸本體為中空結構，所述活塞桿的一端可滑動的設置在液壓缸本體內，所述液壓缸本體設置在支撐臺上，所述活塞桿的另一端與控制裝置連接。

4.根據權利要求1所述的取物機器人，其特征在于，所述伸縮裝置包括第二支撐臺、第二齒輪、第二齒條和第二驅動裝置，所述第二支撐臺設置在換向裝置上，所述第二齒輪和第二齒條分別設置在第二支撐臺內，所述第二齒條的一端與第一機械手臂連接，所述第二齒條的另一端與第二齒輪嚙合設置，所述第二驅動裝置驅動第二齒輪。

5.根據權利要求1所述的取物機器人，其特征在于，所述伸縮裝置包括第二支撐臺和液壓缸，所述第二支撐臺設置在換向裝置上，所述液壓缸包括液壓缸本體和活塞桿，所述液壓缸本體為中空結構，所述活塞桿的一端可滑動的設置在液壓缸本體內，所述液壓缸本體設置在第二支撐臺上，所述活塞桿的另一端與第一機械手臂連接。

6.根據權利要求1所述的取物機器人，其特征在于，還包括雷達和壓力傳感器，所述雷達設置夾持板遠離基板的一端，所述壓力傳感器設置在夾持板遠離基板的一端。

7.根據權利要求1所述的取物機器人，其特征在于，所述控制裝置包括刷卡設備，所述刷卡設備設置在控制裝置上。

8.根據權利要求7所述的取物機器人，其特征在于，還包括置物臺，所述置物臺設置在控裝置上，所述刷卡設備設置在置物臺上。

9.根據權利要求1所述的取物機器人，其特征在于，還包括儲物柜，所述儲物柜可拆卸的設置在行走裝置上。

10.根據權利要求9所述的取物機器人，其特征在于，還包括彈簧和接物板，所述彈簧的一端固定設置于儲物柜內，所述接物板設置在彈簧的另一端上，所述接物板靠近儲物柜的柜口設置。

11.根據權利要求1所述的取物機器人，其特征在于，所述檢測裝置包括攝像頭和掃描器，所述掃描器和攝像頭分別設置在第二機械手臂上。

12.根據權利要求11所述的取物機器人，其特征在于，還包括第三機械手臂、第四機械手臂和固定板，所述第三機械手臂的一端設置在第二機械手臂上，所述第三機械手臂的另一端與第四機械手臂的一端連接，所述第四機械手臂的另一端與固定板連接，所述固定板上設置有十字型軌道，所述掃描器設置在十字形軌道上。

13.根據權利要求1所述的取物機器人，其特征在于，所述基板上設置有十字型軌道，兩個以上的所述夾持板分別設置在十字型軌道上。