[發明專利]一種工件抓取裝置

有效

• 申請號: 201610132470.2
• 申請日: 2016-03-09
• 公開（公告）號: CN105563219B
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 李翔;王淑芳;陳燕斌;王國升
• 申請（專利權）人: 寧夏機械研究院股份有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 何龍

1.一種工件抓取裝置，其特征在于，包括控制器、機架、直線導軌和至少一個機械手，所述機械手包括動力裝置以及兩個滑動設置于所述直線導軌上的機械手臂，所述動力裝置與所述控制器電連接，所述機械手臂包括手臂架、手臂和用于抓取工件的手爪，所述直線導軌橫向設置于所述機架，所述手臂架滑動設置于所述直線導軌，所述手臂與所述手臂架固定連接，所述手爪鉸接于所述手臂遠離所述手臂架的一側，所述動力裝置固定于所述機架，所述動力裝置分別與兩個所述機械手臂的所述手臂架傳動連接并用于帶動兩個所述機械手臂沿所述直線導軌相向滑動或反向滑動，手爪包括連接端和爪尖，連接端鉸接于手臂，爪尖可沿連接端與手臂之間的鉸接點旋轉并能被手臂阻擋；

所述動力裝置包括接頭、氣缸、左連桿、右連桿以及分別與兩個所述機械手臂的所述手臂架連接的左滑塊和右滑塊，所述氣缸與所述控制器電連接，所述接頭設置于所述氣缸的活塞桿的末端，所述左連桿的一端鉸接于所述接頭，另一端與所述左滑塊鉸接，所述右連桿的一端與所述接頭鉸接，另一端與所述右滑塊鉸接，所述左滑塊和所述右滑塊對稱設置于所述氣缸的活塞桿的軸線兩側；

所述工件抓取裝置還包括用于限制所述氣缸的活塞桿伸縮范圍的探測裝置，所述探測裝置包括行程開關、探料板和至少一個與所述探料板連接的連接機構，所述連接機構包括導套、導桿和開關擋板，所述導桿滑動套設于所述導套內，所述探料板固定連接于所述導桿遠離所述動力裝置的一端，所述開關擋板固定連接于所述導桿的遠離所述探料板的一端，所述行程開關固定設置于所述機架，所述行程開關與所述控制器電連接。

2.根據權利要求1所述的工件抓取裝置，其特征在于，所述機架設置有回轉減速器和用于帶動所述回轉減速器轉動的伺服電機，所述伺服電機與所述回轉減速器傳動連接，所述回轉減速器位于所述機架上方并與所述機架固定連接，所述伺服電機與所述控制器電連接。

3.根據權利要求1所述的工件抓取裝置，其特征在于，所述連接機構還包括彈簧，所述彈簧套設于所述導桿，所述彈簧的兩端分別抵住所述導套和所述探料板。

4.根據權利要求1所述的工件抓取裝置，其特征在于，所述機架包括固定板，所述固定板垂直于所述氣缸的活塞桿的軸線設置，所述導套和所述直線導軌均設置于所述固定板，所述手臂架滑動設置于所述直線導軌并穿過所述固定板與所述手臂連接，所述固定板內嵌設有隔熱層。

5.根據權利要求1所述的工件抓取裝置，其特征在于，所述爪尖設置于所述連接端的遠離所述手臂的一端，兩個所述機械手臂的兩個所述爪尖相向設置，所述爪尖包括靠近所述連接端的上平面、遠離所述連接端的下平面以及連接所述上平面和所述下平面的斜面，所述斜面與所述下平面間具有夾角，所述夾角為銳角。

6.根據權利要求1所述的工件抓取裝置，其特征在于，所述機械手還包括用于固定所述工件的工件扶手，所述工件扶手滑動設置于所述手臂，所述機械手的兩個所述工件扶手相向設置。

7.根據權利要求1至6任一項所述的工件抓取裝置，其特征在于，所述機械手還包括調節導軌，所述調節導軌與所述手臂架固定連接，所述手臂滑動可拆卸設置于所述調節導軌。