[發明專利]路徑規劃方法和裝置

有效

• 申請號: 201610131648.1
• 申請日: 2016-03-08
• 公開（公告）號: CN107167152B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 郭建山
• 申請（專利權）人: 高德信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 11690 北京領科知識產權代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 張丹<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種路徑規劃方法，其中，所述方法包括以下步驟：

獲取起點和終點；

從所述起點和終點分別進行最短路徑計算，并在最短路徑計算過程中，執行以下獲取步驟：當判斷從起點進行最短路徑計算得到的第一最短路徑中的路段一與從終點進行最短路徑計算得到的第二最短路徑中的路段二具有相同道路標識時，從道路數據庫中獲取連通所述路段一和路段二的中間路段，并將該中間路段連接為中間路徑，其中所述中間路段的道路標識與所述路段一和路段二的道路標識相同；

根據所述第一最短路徑、中間路徑和第二最短路徑，生成從所述起點到所述終點的路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一最短路徑、中間路徑和第二最短路徑，生成從所述起點到所述終點的路徑，具體包括：

將所述第一最短路徑中路段一以前的路徑、中間路徑和第二最短路徑中路段二以前的路徑拼接成一條待定路徑；

計算所述起點與終點之間的直線距離，以及所述待定路徑的長度；

判斷所述待定路徑的長度與所述直線距離的比值是否大于預置的比例閾值，若是則從起點接續第一最短路徑和從終點接續第二最短路徑進行最短路徑計算，并在最短路徑計算過程中執行所述獲取步驟；若否則將所述待定路徑確定為從所述起點到所述終點的路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一最短路徑、中間路徑和第二最短路徑，生成從所述起點到所述終點的路徑，具體包括：

計算所述中間路徑的長度；

判斷所述中間路徑的長度是否大于等于預置的長度閾值，若是則從起點接續第一最短路徑和從終點接續第二最短路徑進行最短路徑計算并在最短路徑計算過程中執行所述獲取步驟；若否則將所述第一最短路徑中路段一以前的路徑、中間路徑和第二最短路徑中路段二以前的路徑拼接成一條從所述起點到所述終點的路徑。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述從道路數據庫中獲取連通所述路段一和路段二的中間路段，具體包括：

從道路數據庫中預先存儲的具有道路標識的整合道路中，獲取道路標識與所述路段一和路段二的道路標識相同的整合道路；其中整合道路是指由道路標識相同且具有連通關系的多個路段拼接而成的道路；

確定路段一和路段二在獲取的整合道路中的位置，將該整合道路中位于所述路段一和路段二之間的路段確定為中間路段。

5.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，判斷從起點進行最短路徑計算得到的第一最短路徑中的路段一與從終點進行最短路徑計算得到的第二最短路徑中的路段二具有相同道路標識，具體包括：

從起點進行最短路徑計算的過程中，每計算得到一條構成所述第一最短路徑的新路段時，將該新路段的道路標識與第二最短路徑中包含的路段的道路標識進行比較；當第二最短路徑中包含與所述新路段的道路標識相同的路段時，將該路段作為路段二，將所述新路段作為路段一；當第二最短路徑中不包含與所述新路段的道路標識相同的路段時，從起點接續第一最短路徑和從終點接續第二最短路徑進行最短路徑計算，并在最短路徑計算過程中繼續執行所述獲取步驟；

或者，

從終點進行最短路徑計算的過程中，每計算得到一條構成所述第二最短路徑的新路段時，將該新路段的道路標識與第一最短路徑中包含的路段的道路標識進行比較；當第一最短路徑中包含有與所述新路段的道路標識相同的路段時，將該路段作為路段一，將所述新路段作為路段二；當第一最短路徑中不包含與所述新路段的道路標識相同的路段時，從起點接續第一最短路徑和從終點接續第二最短路徑進行最短路徑計算，并在最短路徑計算過程中繼續執行所述獲取步驟。

6.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述從所述起點和終點分別進行最短路徑計算，具體包括：

基于優先選取預置的道路集合中包含的道路的路段原則，從所述起點和終點分別進行最短路徑計算；其中，道路集合中的道路為道路級別不低于預置級別閾值的主干路。

7.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述道路標識為道路名稱。