[發明專利]一種巖層鉆孔巡回探測機器人

有效

• 申請號: 201610131599.1
• 申請日: 2016-03-08
• 公開（公告）號: CN105784969B
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 賈后省;劉少偉;姜彥軍;康延雷;王永峰;于濤;付孟雄;謝凱;王璐瑤;李小鵬;王偉
• 申請（專利權）人: 河南理工大學
• 主分類號: G01N33/24
• 分類號: G01N33/24;G01N21/84;G01N3/40
• 代理公司: 新鄉市平原智匯知識產權代理事務所(普通合伙)41139
• 代理人: 周闖

1.一種巖層鉆孔巡回探測機器人，其特征在于，該機器人包括移動探測裝置（1）、測量控制線（2）、洞口控制端（3）、手持控制端（4），移動探測裝置（1）可以在巖層鉆孔（5）內部自由移動，測量控制線（2）處于移動探測裝置（1）和洞口控制端（3）之間，測量控制線（2）在移動探測裝置（1）和洞口控制端（3）之間傳遞信號能量以及通過對測量控制線（2）長度的檢測來判定移動探測裝置距離洞口的距離，洞口控制端（3）可以固定在巖層洞口，操作者使用手持控制端（4）控制移動探測裝置（1）的運動，實現對探測的數據進行存儲以及實時顯示。

2.根據權利要求1所述的一種巖層鉆孔巡回探測機器人，其特征在于，所述移動探測裝置（1）的支撐架（104）周圍均勻分布三個輪子（102），并且設有前后兩排，輪子（102）和支撐架（104）之間設有輪子減震簧（106）和輪子驅動電機（103），輪子減震簧（106）可以使輪子（102）在一定范圍內伸縮以適應鉆孔孔徑的變化，輪子驅動電機（103）可以驅動輪子（102）轉動為移動探測裝置（1）移動提供動力。

3.根據權利要求1所述的一種巖層鉆孔巡回探測機器人，其特征在于，所述移動探測裝置（1）的支撐架（104）上設有巖石硬度儀（105），巖石硬度儀（105）可以繞支撐架（104）在360度范圍內轉動，用來檢測各處巖石的硬度值。

4.根據權利要求1所述的一種巖層鉆孔巡回探測機器人，其特征在于，所述移動探測裝置（1）末端設有安裝柱（107），安裝柱（107）可以插入安裝座（301）中，使得移動探測裝置（1）和洞口控制端（3）之間連成一個整體，便于機器人的安裝使用。

5.根據權利要求1所述的一種巖層鉆孔巡回探測機器人，其特征在于，所述洞口控制端（3）上的位移檢測裝置（302）通過對測量控制線（2）的測量來判定移動探測裝置（1）與鉆孔洞口的距離。

6.根據權利要求1所述的一種巖層鉆孔巡回探測機器人，其特征在于，所述洞口控制端（3）上設有電源（303），電源（303）通過測量控制線（2）為移動探測裝置（1）工作提供電能。

7.根據權利要求1所述的一種巖層鉆孔巡回探測機器人，其特征在于，所述洞口控制端（3）上設有信號處理模塊（305），信號處理模塊（305）可以接收手持控制端（4）發出的信號并對移動探測裝置（1）發出控制指令，并且將移動探測裝置（1）檢測的數據以及位移檢測裝置（302）檢測到的數據通過洞口控制端天線（306）傳輸給手持端天線（401），進而將測得的數據傳輸給手持控制端（4）。