[發明專利]一種自動尋找目標物的系統及方法

在審

• 申請號: 201610130515.2
• 申請日: 2016-03-08
• 公開（公告）號: CN107168378A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 張立秀
• 申請（專利權）人: 張立秀
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司44217
• 代理人: 高占元

1.一種自動尋找目標物的系統，包括飛行器及設置在飛行器上用于獲取自身位置信息的定位模塊，其特征在于，所述自動尋找目標物的系統還包括設置在所述飛行器上的控制模塊、執行模塊、測距模塊、輔助攝像頭及設置在所述輔助攝像頭前面的窄帶濾光片，而且，所述測距模塊和所述輔助攝像頭緊鄰設置且兩者的中心軸線平行，其中，

所述輔助攝像頭，用于捕獲拍攝區域的圖像，其中，拍攝區域內目標物上的參考點具有預設波長頻帶的光；

所述測距模塊，用于實時測量到所述目標物的距離；

所述控制模塊，用于對所述輔助攝像頭所捕獲的圖像及所述測距模塊所測量的距離值進行處理，根據處理后的圖像確定所述目標物相對飛行器的二維位置，再根據處理后的距離值確定所述目標物相對飛行器的三維位置，并結合自身位置信息確定所述目標物的三維位置，根據當前時刻的前一段時間內所述目標物的三維位置預測下一時刻所述目標物的三維位置，控制所述飛行器進行相應移動使得飛行器的當前位置逼近所預測的目標物的三維位置，且使得在處理后的圖像中所述參考點的映像落入特定位置的鎖定窗口內，直到飛行器到達所述目標物的三維位置處；

所述執行模塊，用于在飛行器到達所述目標物的三維位置處時，執行相應的動作。

2.根據權利要求1所述的自動尋找目標物的系統，其特征在于，所述自動尋找目標物的系統還包括：

設置在所述飛行器上且與所述控制模塊連接的主攝像頭，而且，所述主 攝像頭和所述輔助攝像頭緊鄰設置，所述主攝像頭和所述輔助攝像頭的中心軸線平行。

3.根據權利要求1所述的自動尋找目標物的系統，其特征在于，所述所述自動尋找目標物的系統還包括：

設置在目標物的參考點上的窄帶光源；或者，

設置在目標物的參考點上的反光片，且所述參考點位于窄帶光源的照射范圍內。

4.根據權利要求3所述的自動尋找目標物的系統，其特征在于，所述參考點發射或反射特定閃光序列的光，其中，所述閃光序列是使用標識信息對窄帶光源的光波進行光調制所獲得的；而且，

所述控制模塊，還用于檢測參考點所發射或反射的閃光序列，并對其進行解調，以獲取所述標識信息，并在判斷所獲取的標識信息與預設的標識信息一致時，開始對所述輔助攝像頭所捕獲的圖像進行處理。

5.根據權利要求1所述的自動尋找目標物的系統，其特征在于，所述控制模塊，還用于在對所述輔助攝像頭所捕獲的圖像進行處理后，根據亮度值確定所述參考點的映像在所述處理后的圖像中的位置。

6.一種自動尋找目標物的方法，其特征在于，包括：

S1.帶有窄帶濾光片的輔助攝像頭捕獲拍攝區域的圖像，測距模塊測量到目標物的距離；其中，輔助攝像頭與測距模塊緊鄰設置且兩者的中心軸線平行，而且，拍攝區域內目標物上的參考點具有預設波長頻帶的光；

S2.對輔助攝像頭所捕獲的圖像及測距模塊所測量的距離值進行處理；

S3.根據所述步驟S2中處理后的圖像確定所述目標物相對飛行器的二維位置，再根據處理后的距離值確定所述目標物相對飛行器的三維位置，并結 合自身位置信息確定所述目標物的三維位置；

S4.根據當前時刻的前一段時間內所述目標物的三維位置預測下一時刻所述目標物的三維位置，并控制所述飛行器進行相應移動使得飛行器的當前位置逼近所預測的目標物的三維位置，且使得在所述步驟S2處理后的圖像中所述參考點的映像落入特定位置的鎖定窗口內，直到飛行器到達所述目標物的三維位置處；

S5.在飛行器到達所述目標物的三維位置處時，執行相應的動作。

7.根據權利要求6所述的自動尋找目標物的方法，其特征在于，在所述步驟S2和所述步驟S3之間還包括：

S6.根據亮度值確定所述參考點的映像在所述步驟S2處理后的圖像中的位置。

8.根據權利要求6所述的自動尋找目標物的方法，其特征在于，所述參考點發射或反射特定閃光序列的光，其中，所述閃光序列是使用標識信息對窄帶光源的光波進行光調制所獲得的；而且，

所述步驟S1和所述步驟S2之間還包括：

S7.檢測參考點所發射或反射的閃光序列，并對其進行解調，以獲取所述標識信息，并判斷所獲取的標識信息與預設的標識信息是否一致，若是，則執行步驟S2；若否，則重新執行步驟S1。