[發明專利]懸臂式機械手3D打印裝置及其打印方法

在審

• 申請號: 201610130165.X
• 申請日: 2016-03-09
• 公開（公告）號: CN105619821A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 殷國富;韓興國;陳海軍;殷鳴;徐慧寧
• 申請（專利權）人: 四川大學
• 主分類號: B29C67/00
• 分類號: B29C67/00;B22F3/115;B33Y30/00;B33Y50/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.懸臂式機械手3D打印裝置及其打印方法，其特征在于：包括工控機（39）、控制系統、 打印軟件（38）、底座（11）、打印頭（32）、旋轉軸傳動裝置及組件、垂直導軌及組件、水平導軌 及組件、3D打印平臺及送料裝置,所述旋轉軸傳動裝置及組件與底座（11）連接,所述垂直導 軌及組件與旋轉軸傳動裝置及組件連接，所述水平導軌及組件與垂直導軌及組件連接，所 述控制系統控制旋轉軸傳動裝置及組件、垂直導軌及組件、水平導軌及組件的運動，所述控 制系統由控制界面控制，所述打印頭（32）與水平導軌及組件連接。

2.根據權利要求1所述的懸臂式機械手3D打印裝置，其特征在于：所述旋轉軸傳動裝置 及組件包括諧波減速器（1）、連接墊片（2）、旋轉軸伺服電機（3）、減速器承載體（4）、連接盤 （5）、底座罩子（6）、支承架（7）。

3.根據權利要求2所述旋轉軸傳動裝置及組件，其特征在于：諧波減速器包括波發生器 （8）、剛輪（9）及柔輪（10），所述波發生器（8）通過連接墊片（2）與旋轉軸伺服電機（3）以螺紋 方式連接，所述剛輪（9）與減速器承載體（4）通過螺紋方式連接，所述減速器承載體（4）通過 螺紋方式固定在底座（11）上，所述柔輪（10）通過螺紋方式與連接盤（5）連接，所述底座罩子 （6）及支承架（7）以螺紋方式固定在連接盤（5）上。

4.根據權利要求1所述的懸臂式機械手3D打印裝置，其特征在于：所述垂直導軌及組件 包括垂直導軌（12）、垂直導軌滑塊（14）、上限光電開關（15）、下限光電開關（16）、垂直復位 光電開關（17）、垂直軸伺服電機（18）、垂直軸電機法蘭（19），所述垂直導軌（12）以螺紋方式 固定在支承架（7）上，所述垂直導軌滑塊（14）和垂直導軌（12）連接在一起，所述上限光電開 關（15）、下限光電開關（16）、垂直復位光電開關（17）以螺紋方式固定在垂直導軌滑塊（14） 側面，所述垂直軸伺服電機（18）通過垂直軸電機法蘭（19）以螺紋方式和垂直導軌（14）連接 在一起。

5.根據權利要求1所述的懸臂式機械手3D打印裝置，其特征在于：所述水平導軌及組件 包括水平導軌（20）、連接板（21）、水平導軌滑塊（22）、左限光電開關（23）、右限光電開關 （24）、水平復位光電開關（25）、水平軸伺服電機（26）、水平軸電機法蘭（27）、拖鏈架（28）、拖 鏈（29）、拖鏈連接件（30）、打印頭固定件（31），所述水平導軌（20）與垂直導軌（12）通過連接 板（21）以螺紋方式連接在一起，所述水平導軌滑塊（22）和水平導軌（20）連接在一起，所述 左限光電開關（23）、右限光電開關（24）、水平復位光電開關（25）以螺紋方式固定在水平導 軌滑塊（22）側面，所述水平軸伺服電機（26）通過水平軸電機法蘭（27）以螺紋方式和水平導 軌（20）連接在一起，所述拖鏈架（28）以螺紋方式固定在水平導軌（20）背面，所述拖鏈（29） 固定在拖鏈架（28）上，以螺紋方式和拖鏈連接件（30）連接在一起，所述拖鏈連接件（30）以 螺紋方式固定在水平導軌滑塊（22）上，所述打印頭固定件（31）以螺紋方式和水平導軌滑塊 （22）連接在一起，所述打印頭（32）通過螺紋方式和打印頭固定件（31）連接在一起。

6.根據權利要求1所述的懸臂式機械手3D打印裝置，其特征在于：所述3D打印平臺包括 平臺支架（33）、熱床（34）、高硼硅玻璃（35）、四個調平螺釘（36），所述高硼硅玻璃（35）放置 在熱床（34）上面，所述熱床（34）和四個調平螺釘（36）連接在一起，所述四個調平螺釘（36） 固定在平臺支架（33）上表面。

7.根據權利要求1所述的懸臂式機械手3D打印裝置，其特征在于：所述送料裝置包括送 料盤支架（37）和送料盤（13），所述送料盤支架（37）固定在垂直導軌（12）背面，所述送料盤 （13）固定在送料盤支架（37）上。

8.懸臂式機械手3D打印方法，其特征在于：主要由控制系統、打印軟件（38）和工控機 （39）驅動懸臂式機械手3D打印裝置進行打印，所述控制系統包括運動控制系統（40）、溫度 控制系統（41）和打印控制系統（42）。