[發明專利]便攜式自校準末端執行器重復定位精度測量裝置及方法

有效

• 申請號: 201610129363.4
• 申請日: 2016-03-08
• 公開（公告）號: CN105737735B
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 徐良超;張雯君;楊守臣;田應仲
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種便攜式自校準末端執行器重復定位精度測量裝置，其特征在于，包括激光測距傳感器(1)，RS422串口(2)，計算機(3)，電機驅動器(4)，電機(5)，末端執行器(6)，自校準標準塊(7)，傳感器安裝架(8)，支架(9)，調節元件(10)，軸連接件(11)，軸(12)；所述激光測距傳感器(1)通過傳感器安裝架(8)固定于兩根軸(12)上，并通過RS422串口(2)和計算機(3)相連，所述軸(12)通過軸連接件(11)固定于支架(9)上，所述計算機(3)通過電機驅動器(4)與電機(5)相連，所述電機(5)與末端執行器(6)相連，所述末端執行器(6)夾持自校準標準塊(7)，帶動自校準標準塊(7)運動，所述調節元件(10)用以調節支架(9)的高度；所述自校準標準塊(7)的形狀為：半個球體與一段圓柱體的結合，同時放大球體的赤道。

2.一種便攜式自校準末端執行器重復定位精度測量方法，其特征在于，包含如下步驟：

1)將自校準標準塊(7)固定于末端執行器(6)上，計算機(3)通過電機驅動器(4)控制電機(5)驅動末端執行器(6)沿參考坐標系x方向、y方向及z方向上的位移量，按照合適的位置和角度出現在激光測距傳感器(1)的測量范圍之內；

2)末端執行器(6)運動到要求的位置后，記錄下其運動參數，并用計算機(3)以此參數控制末端執行器(6)重復運動，在末端執行器(6)每次運動到該位置時，激光測距傳感器(1)獲取自校準標準塊(7)的極限位置的信息，直到滿足測量次數，并將數據傳送回計算機(3)；

3)用計算機(3)對原始數據進行處理，將反饋回來的數據轉換為距離值；

4)用所得的距離值計算得到一系列的自校準標準塊(7)中目標點的坐標，用此數據進一步計算表征數據離散程度的參數，并根據重復定位精度的定義計算末端執行器(6)的重復定位精度。