[發明專利]一種輪?腿復合球面并聯機構

有效

• 申請號: 201610127190.2
• 申請日: 2016-03-07
• 公開（公告）號: CN105583808B
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 陳原;桑董輝;王康玲;高軍
• 申請（專利權）人: 山東大學(威海)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京恩赫律師事務所11469
• 代理人: 趙文成

1.一種輪-腿復合球面并聯機構，其特征在于，包括靜平臺和動平臺，其中：

所述靜平臺為半圓形，所述動平臺為方塊形；

所述靜平臺的一端和所述動平臺的一端之間依次設置有第一轉動副、第一萬向節、第一螺旋副和第二萬向節，從而形成第一RUHU運動支鏈，其中所述第一轉動副由設置在所述靜平臺上的第一電機驅動；

所述靜平臺的上端和所述動平臺的上端之間依次設置有第二轉動副、第三萬向節、第二螺旋副和第四萬向節，從而形成第二RUHU運動支鏈，其中所述第二轉動副由設置在所述靜平臺上的第二電機驅動；

所述靜平臺的另一端和所述動平臺的另一端之間依次設置有第三轉動副、第五萬向節、移動副和第四轉動副，從而形成RUPR運動支鏈，其中所述第三轉動副的一端固定設置在所述靜平臺上；

所述靜平臺的中部設置有第一傳動軸，所述動平臺的中部設置有第二傳動軸，所述第一傳動軸和第二傳動軸之間設置有第六萬向節，從而形成RUR中間運動傳遞支鏈，所述第二傳動軸的末端設置有輪子。

2.根據權利要求1所述的輪-腿復合球面并聯機構，其特征在于，所述第一轉動副、第二轉動副和第三轉動副的軸線垂直于所述靜平臺。

3.根據權利要求1所述的輪-腿復合球面并聯機構，其特征在于，所述第四轉動副的軸線位于所述動平臺所在的平面內。

4.根據權利要求1-3中任一所述的輪-腿復合球面并聯機構，其特征在于，所述第一萬向節、第二萬向節、第三萬向節、第四萬向節、第五萬向節和第六萬向節均包括兩個正交傳動鉸鏈。