[發明專利]柔性自適應欠驅動機器人手爪

有效

• 申請號: 201610126285.2
• 申請日: 2016-03-07
• 公開（公告）號: CN105563513B
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發明（設計）人: 戴毅
• 申請（專利權）人: 溫州市科泓機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/12;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種柔性自適應欠驅動機器人手爪，其特征在于組成如下：包括手指和手腕；所述手腕包括：骨架、直流電機、電位器、絞盤，所述直流電機固連于所述骨架的電機安裝面上，所述電位器穿過電機輸出軸固連于所述骨架的電位器安裝面上，所述絞盤固連于電機輸出軸的末端；所述手指數量為3個，所述手指通過旋轉體的凸起塊內嵌于所述骨架的卡槽或多位卡槽；所述多位卡槽的數量為二，所述卡槽的數量為一，所述卡槽或多位卡槽的總數為三、且其中心點構成等邊三角形的布局；所述多位卡槽包括：中心對稱位置、30°位置、60°位置，所述30°位置和60°位置對稱地布置于所述中心對稱位置兩側；

所述手指主要包括：上彈簧、下彈簧、中彈簧、JC2型連桿、K型連桿、L型連桿、A1型連桿、旋轉體、B1型連桿、C1A2型連桿、B2型連桿、鋼絲繩；所述JC2型連桿的末端分別活動連接于所述K型連桿和B2型連桿，所述B2型連桿活動連接于所述C1A2型連桿，所述上彈簧兩端分別固連于彈簧卡扣，所述K型連桿和C1A2型連桿均活動連接于所述L型連桿，所述中彈簧兩端分別固連于彈簧卡扣，所述L型連桿的另一端活動連接于所述A1型連桿的中端，所述B1型連桿兩端分別活動連接于所述C1A2型連桿的中端和所述A1型連桿，所述旋轉體活動連接于所述A1型連桿的中端，所述下彈簧兩端分別固連于彈簧卡扣；所述鋼絲繩由引入口插入、引出口引出，并由環氧樹脂膠粘結固定于鋼絲牽引槽，所述鋼絲繩的引出端固連于鋼絲繩卡口，軸孔固連于電機輸出軸。

2.根據權利要求1所述的柔性自適應欠驅動機器人手爪，其特征在于，所述JC2型連桿、所述K型連桿和所述L型連桿的端面分別粘接有襯墊。

3.根據權利要求1所述的柔性自適應欠驅動機器人手爪，其特征在于，所述直流電機為集成了減速器的直流減速電機。