[發(fā)明專利]一種輸電線路缺陷位置的視覺計(jì)算方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610125693.6
• 申請日: 2016-03-04
• 公開（公告）號: CN107154035A
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王慧剛;宋屹峰;李裴明;王洪光;趙彥平;姜勇;王峰;孫鵬;張勇
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所;國網(wǎng)山西省電力公司檢修分公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06F17/12
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司21002
• 代理人: 徐麗

1.一種輸電線路缺陷位置的視覺計(jì)算方法，其特征在于，包括以下步驟：

線路缺陷的識別：檢測電力巡檢與維護(hù)機(jī)器人獲得的圖像中是否存在缺陷，如果存在缺陷，給出缺陷在圖像坐標(biāo)系中的位置(u_p，v_p)；

缺陷到光心直線表達(dá)的計(jì)算：利用世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)間的關(guān)系，根據(jù)缺陷在圖像坐標(biāo)系中的位置(u_p，v_p)反解出缺陷到相機(jī)光心直線l₁在世界坐標(biāo)系中的表達(dá)；

輸電線路直線表達(dá)的計(jì)算：根據(jù)機(jī)器人與線路間的位置約束，建立線路與相機(jī)之間的相對位置關(guān)系，獲取輸電線路l₂在世界坐標(biāo)系的直線表達(dá)；

缺陷位置的計(jì)算：輸電線路缺陷同時(shí)位于光心直線l₁與輸電線路l₂上，利用坐標(biāo)變換得到兩直線在世界坐標(biāo)系的表達(dá)，聯(lián)立直線方程，獲取直線交點(diǎn)的位置，即得到缺陷位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路缺陷位置的視覺計(jì)算方法，其特征在于，所述世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)間的關(guān)系為：

supvp1=ax0u000ayv000010Rt01XwYwZw1=MXwYwZw1]]>

其中，u₀與v₀分別為人為設(shè)定的圖像坐標(biāo)系原點(diǎn)坐標(biāo)，a_x與a_y為圖像坐標(biāo)系軸上的尺度因子，以上四個(gè)參數(shù)均為相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)，s為一比例因子，是由世界坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系的變換矩陣，[X_wY_wZ_w]^T是成像點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，M是世界坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系的變換矩陣。