[發(fā)明專利]機(jī)械手臂的工具校正裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610124875.1 | 申請日： | 2016-03-04 |
| 公開（公告）號： | CN106808483B | 公開（公告）日： | 2019-06-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黃正豪;徐志銘 | 申請（專利權(quán)）人： | 臺達(dá)電子工業(yè)股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J13/08 | 分類號： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 隆天知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003 | 代理人： | 黃艷 |
| 地址： | 中國臺灣*** | 國省代碼： | 中國臺灣;71 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)械 手臂 工具 校正 裝置 | ||
1.一種工具校正裝置，其特征在于，應(yīng)用于一機(jī)械手臂，該機(jī)械手臂具有一工具，且該機(jī)械手臂帶動該工具移動，該工具校正裝置包含：
一基座，具有一凹陷部；
一X軸量測裝置，設(shè)置于該基座上，且包含一第一量測板及一第一感測器，其中該第一量測板于X軸軸向移動，且該第一感測器于該工具驅(qū)使該第一量測板移動時感測該第一量測板所移動的一第一位移量；
一Y軸量測裝置，設(shè)置于該基座上且與該X軸量測裝置的一側(cè)相鄰設(shè)，并且包含一第二量測板及一第二感測器，其中該第二量測板于Y軸軸向移動，且該第二感測器于該工具驅(qū)使該第二量測板移動時感測該第二量測板所移動的一第二位移量；以及
一Z軸量測裝置，設(shè)置于該凹陷部且具有兩相鄰側(cè)分別與該X軸量測裝置及該Y軸量測裝置相鄰設(shè)，并且包含一第三量測板及一第三感測器，其中該第三量測板于Z軸軸向移動，且該第三感測器于該工具驅(qū)使該第三量測板移動時感測該第三量測板所移動的一第三位移量；
其中，根據(jù)該工具于該X軸、該Y軸及該Z軸移動所感測取得的該第一位移量、該第二位移量及該第三位移量，以取得關(guān)于該工具的一工具中心點(diǎn)的信息，使進(jìn)行該工具的該工具中心點(diǎn)的校正。
2.如權(quán)利要求1所述的工具校正裝置，其特征在于，該X軸量測裝置更包含一第一線性軌道及一第一彈性元件，該第一線性軌道供該第一量測板滑動，且該第一彈性元件于該工具驅(qū)使該第一量測板移動時產(chǎn)生彈性恢復(fù)力，其中該Y軸量測裝置更包含一第二線性軌道及一第二彈性元件，該第二線性軌道供該第二量測板滑動，且該第二彈性元件于該工具驅(qū)使該第二量測板移動時產(chǎn)生彈性恢復(fù)力，其中該Z軸量測裝置更包含一第三線性軌道及一第三彈性元件，該第三線性軌道供該第三量測板滑動，且該第三彈性元件于該工具驅(qū)使該第三量測板移動時產(chǎn)生彈性恢復(fù)力。
3.如權(quán)利要求2所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一量測板包含一第一滑動部，與該第一線性軌道相配合，以使該第一量測板滑動于該第一線性軌道上，其中該第二量測板包含一第二滑動部，與該第二線性軌道相配合，以使該第二量測板滑動于該第二線性軌道上，其中該第三量測板包含一第三滑動部，與該第三線性軌道相配合，以使該第三量測板滑動于該第三線性軌道上。
4.如權(quán)利要求3所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一量測板包含一第一量測部與該第一感測器對應(yīng)設(shè)置，用以感測該第一量測部的位移量，其中該第二量測板包含一第二量測部與該第二感測器對應(yīng)設(shè)置，用以感測該第二量測部的位移量，其中該第三量測板包含一第三量測部與該第三感測器對應(yīng)設(shè)置，用以感測該第三量測部的位移量。
5.如權(quán)利要求4所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一感測器、該第二感測器及該第三感測器分別為一位置感測器或一接觸式開關(guān)。
6.如權(quán)利要求4所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一感測器更包含一第一感測槽與該第一量測部對應(yīng)設(shè)置，該第二感測器更包含一第二感測槽與該第二量測部對應(yīng)設(shè)置，且該第三感測器包含一第三感測槽與該第三量測部對應(yīng)設(shè)置。
7.如權(quán)利要求6所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一量測板包含一第一側(cè)壁與該第一彈性元件相抵頂，該第二量測板包含一第二側(cè)壁與該第二彈性元件相抵頂，且該第三量測板包含一第三側(cè)壁與該第三彈性元件相抵頂。
8.如權(quán)利要求7所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一彈性元件包含一第一彈簧及一第一柱，且該第一彈簧套設(shè)于該第一柱，其中該第二彈性元件包含一第二彈簧及一第二柱，且該第二彈簧套設(shè)于該第二柱，其中該第三彈性元件包含一第三彈簧及一第三柱，且該第三彈簧套設(shè)于該第三柱。
9.如權(quán)利要求8所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一感測器設(shè)置于該第一線性軌道的一側(cè)，且該第一彈性元件設(shè)置于該第一線性軌道的另一側(cè)，其中該第二感測器設(shè)置于該第二線性軌道的一側(cè)，且該第二彈性元件設(shè)置于該第二線性軌道的另一側(cè)。
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