[發明專利]機械手臂的工具校正裝置

有效

• 申請號: 201610124875.1
• 申請日: 2016-03-04
• 公開（公告）號: CN106808483B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 黃正豪;徐志銘
• 申請（專利權）人: 臺達電子工業股份有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷

1.一種工具校正裝置，其特征在于，應用于一機械手臂，該機械手臂具有一工具，且該機械手臂帶動該工具移動，該工具校正裝置包含：

一基座，具有一凹陷部；

一X軸量測裝置，設置于該基座上，且包含一第一量測板及一第一感測器，其中該第一量測板于X軸軸向移動，且該第一感測器于該工具驅使該第一量測板移動時感測該第一量測板所移動的一第一位移量；

一Y軸量測裝置，設置于該基座上且與該X軸量測裝置的一側相鄰設，并且包含一第二量測板及一第二感測器，其中該第二量測板于Y軸軸向移動，且該第二感測器于該工具驅使該第二量測板移動時感測該第二量測板所移動的一第二位移量；以及

一Z軸量測裝置，設置于該凹陷部且具有兩相鄰側分別與該X軸量測裝置及該Y軸量測裝置相鄰設，并且包含一第三量測板及一第三感測器，其中該第三量測板于Z軸軸向移動，且該第三感測器于該工具驅使該第三量測板移動時感測該第三量測板所移動的一第三位移量；

其中，根據該工具于該X軸、該Y軸及該Z軸移動所感測取得的該第一位移量、該第二位移量及該第三位移量，以取得關于該工具的一工具中心點的信息，使進行該工具的該工具中心點的校正。

2.如權利要求1所述的工具校正裝置，其特征在于，該X軸量測裝置更包含一第一線性軌道及一第一彈性元件，該第一線性軌道供該第一量測板滑動，且該第一彈性元件于該工具驅使該第一量測板移動時產生彈性恢復力，其中該Y軸量測裝置更包含一第二線性軌道及一第二彈性元件，該第二線性軌道供該第二量測板滑動，且該第二彈性元件于該工具驅使該第二量測板移動時產生彈性恢復力，其中該Z軸量測裝置更包含一第三線性軌道及一第三彈性元件，該第三線性軌道供該第三量測板滑動，且該第三彈性元件于該工具驅使該第三量測板移動時產生彈性恢復力。

3.如權利要求2所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一量測板包含一第一滑動部，與該第一線性軌道相配合，以使該第一量測板滑動于該第一線性軌道上，其中該第二量測板包含一第二滑動部，與該第二線性軌道相配合，以使該第二量測板滑動于該第二線性軌道上，其中該第三量測板包含一第三滑動部，與該第三線性軌道相配合，以使該第三量測板滑動于該第三線性軌道上。

4.如權利要求3所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一量測板包含一第一量測部與該第一感測器對應設置，用以感測該第一量測部的位移量，其中該第二量測板包含一第二量測部與該第二感測器對應設置，用以感測該第二量測部的位移量，其中該第三量測板包含一第三量測部與該第三感測器對應設置，用以感測該第三量測部的位移量。

5.如權利要求4所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一感測器、該第二感測器及該第三感測器分別為一位置感測器或一接觸式開關。

6.如權利要求4所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一感測器更包含一第一感測槽與該第一量測部對應設置，該第二感測器更包含一第二感測槽與該第二量測部對應設置，且該第三感測器包含一第三感測槽與該第三量測部對應設置。

7.如權利要求6所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一量測板包含一第一側壁與該第一彈性元件相抵頂，該第二量測板包含一第二側壁與該第二彈性元件相抵頂，且該第三量測板包含一第三側壁與該第三彈性元件相抵頂。

8.如權利要求7所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一彈性元件包含一第一彈簧及一第一柱，且該第一彈簧套設于該第一柱，其中該第二彈性元件包含一第二彈簧及一第二柱，且該第二彈簧套設于該第二柱，其中該第三彈性元件包含一第三彈簧及一第三柱，且該第三彈簧套設于該第三柱。

9.如權利要求8所述的工具校正裝置，其特征在于，該第一感測器設置于該第一線性軌道的一側，且該第一彈性元件設置于該第一線性軌道的另一側，其中該第二感測器設置于該第二線性軌道的一側，且該第二彈性元件設置于該第二線性軌道的另一側。