[發(fā)明專利]一種物流遠(yuǎn)程監(jiān)控及故障協(xié)助處理方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610124513.2
• 申請日: 2016-03-06
• 公開（公告）號: CN105549599A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張希梅
• 申請（專利權(quán)）人: 張希梅
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種物流遠(yuǎn)程監(jiān)控及故障協(xié)助處理方法，該方法包括：

1)提供一種物流遠(yuǎn)程監(jiān)控及故障協(xié)助處理系統(tǒng)，設(shè)置于多功能無人 駕駛電動汽車，所述電動汽車包括DSP處理芯片、超聲波測距設(shè)備、圖像 檢測設(shè)備、行駛控制設(shè)備和自動充電設(shè)備，超聲波測距設(shè)備用于檢測電動 汽車距離周圍目標(biāo)的距離，圖像檢測設(shè)備用于檢測電動汽車周圍目標(biāo)的類 型和相關(guān)信息，DSP處理芯片與超聲波測距設(shè)備、圖像檢測設(shè)備、行駛控 制設(shè)備和自動充電設(shè)備分別連接，用于基于超聲波測距設(shè)備和圖像檢測設(shè) 備的輸出實(shí)現(xiàn)對行駛控制設(shè)備和自動充電設(shè)備的控制操作；

2)運(yùn)行所述處理系統(tǒng)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述電動汽車包括：

ZIGBEE通信設(shè)備，設(shè)置在電動汽車上，用于與充電樁的ZIGBEE通 信接口進(jìn)行握手操作，握手成功則發(fā)出充電樁合格信號，握手失敗則發(fā)出 充電樁不合格信號；

自動充電設(shè)備，設(shè)置在電動汽車上，包括定位器、位移驅(qū)動器、機(jī)械 手和充電頭，定位器、位移驅(qū)動器和充電頭都設(shè)置在機(jī)械手上，定位器用 于檢測機(jī)械手與充電樁的充電插座之間的相對距離，位移驅(qū)動器與定位器 連接，用于基于相對距離驅(qū)動機(jī)械手前往充電樁的充電插座，機(jī)械手用于 在抵達(dá)充電樁的充電插座后將充電頭插入充電樁的充電插座中；

環(huán)境溫度感應(yīng)設(shè)備，位于電動汽車的車身外側(cè)，用于檢測電動汽車所 在環(huán)境的實(shí)時溫度；

前端超聲波測距設(shè)備，設(shè)置在電動汽車前部，與環(huán)境溫度感應(yīng)設(shè)備連 接，用于基于實(shí)時溫度確定超聲波的傳播速度，并基于超聲波的傳播速度 檢測電動汽車前部距離充電樁的實(shí)時相差距離；

左側(cè)超聲波測距設(shè)備，位于電動汽車的車身左側(cè)的下端，與環(huán)境溫度 感應(yīng)設(shè)備連接，用于基于實(shí)時溫度確定超聲波的傳播速度，并基于超聲波 的傳播速度檢測電動汽車左側(cè)分別距離車身左側(cè)障礙物或道路左側(cè)邊沿 的實(shí)時距離，并作為左側(cè)實(shí)時距離輸出；

右側(cè)超聲波測距設(shè)備，位于電動汽車的車身右側(cè)的下端，與環(huán)境溫度 感應(yīng)設(shè)備連接，用于基于實(shí)時溫度確定超聲波的傳播速度，并基于超聲波 的傳播速度檢測電動汽車右側(cè)分別距離車身右側(cè)障礙物或道路右側(cè)邊沿 的實(shí)時距離，并作為右側(cè)實(shí)時距離輸出；

CMOS高清攝像設(shè)備，由多個CMOS高清攝像頭組成，用于拍攝多個 電動汽車周圍環(huán)境圖像，其中，多個CMOS高清攝像頭分別設(shè)置在電動汽 車的車身不同位置；

方向電機(jī)控制器，設(shè)置在電動汽車的前端儀表盤內(nèi)，與DSP處理芯片 連接，用于基于電動汽車的驅(qū)動車輪的轉(zhuǎn)彎角度或驅(qū)動方向計(jì)算電動汽車 的轉(zhuǎn)向齒輪轉(zhuǎn)角；

轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動器，設(shè)置在電動汽車的驅(qū)動車輪上方，與方向電機(jī)控制 器連接，用于基于電動汽車的轉(zhuǎn)向齒輪轉(zhuǎn)角確定電機(jī)驅(qū)動控制信號；

轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)，設(shè)置在電動汽車的驅(qū)動車輪上方，與轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動器 和電動汽車的驅(qū)動車輪分別連接，用于基于電機(jī)驅(qū)動控制信號實(shí)現(xiàn)電動汽 車的驅(qū)動車輪的轉(zhuǎn)彎角度；

DSP處理芯片，設(shè)置在電動汽車的前端儀表盤內(nèi)，與左側(cè)超聲波測距 設(shè)備、右側(cè)超聲波測距設(shè)備、CMOS高清攝像設(shè)備和方向電機(jī)控制器分別 連接，基于CMOS高清攝像設(shè)備發(fā)送的多個電動汽車周圍環(huán)境圖像構(gòu)建電 動汽車的全局圖像，基于全局圖像、左側(cè)實(shí)時距離和右側(cè)實(shí)時距離確定電 動汽車的驅(qū)動車輪的轉(zhuǎn)彎角度；

頻分雙工通信設(shè)備，設(shè)置在電動汽車的外側(cè)，用于基于電動汽車的當(dāng) 前GPS位置從遠(yuǎn)端的充電站管理服務(wù)器處接收電動汽車的當(dāng)前GPS位置 附近各個充電站的占用百分比，還從遠(yuǎn)端的交通管理服務(wù)器處接收抵達(dá)當(dāng) 前GPS位置附近各個充電站所分別對應(yīng)的各個路段的擁堵程度；

GPS導(dǎo)航儀，用于接收GPS定位衛(wèi)星實(shí)時發(fā)送的、電動汽車的當(dāng)前 GPS位置，還用于接收GPS電子地圖中、電動汽車的當(dāng)前GPS位置附近 各個充電站的GPS位置；

剩余電量檢測設(shè)備，設(shè)置在電動汽車的蓄電池上，用于檢測蓄電池的 實(shí)時剩余電量；

行駛控制設(shè)備，設(shè)置在電動汽車上，與電動汽車的方向電機(jī)控制器和 速度電機(jī)控制器連接，用于接收位置控制信號，基于位置控制信號確定驅(qū) 動方向和驅(qū)動速度，并將驅(qū)動方向和驅(qū)動速度分別發(fā)送給方向電機(jī)控制器 和速度電機(jī)控制器；

齒輪齒條轉(zhuǎn)向器，設(shè)置在電動汽車的驅(qū)動車輪上方，用于將轉(zhuǎn)向驅(qū)動 電機(jī)與電動汽車的驅(qū)動車輪連接；

圖像采集識別設(shè)備，用于對電動汽車前方景象進(jìn)行拍攝以獲得前方圖 像，并對前方圖像進(jìn)行圖像識別以確定前方是否存在充電樁，相應(yīng)地，發(fā) 出存在充電樁信號或不存在充電樁信號；

其中，DSP處理芯片還與頻分雙工通信設(shè)備、剩余電量檢測設(shè)備、行 駛控制設(shè)備、GPS導(dǎo)航儀、圖像采集識別設(shè)備、前端超聲波測距設(shè)備、 ZIGBEE通信設(shè)備和自動充電設(shè)備分別連接，當(dāng)實(shí)時剩余電量小于等于第 一預(yù)設(shè)電量閾值時，進(jìn)入自動導(dǎo)航模式；

其中，DSP處理芯片在自動導(dǎo)航模式中，啟動頻分雙工通信設(shè)備、GPS 導(dǎo)航儀和圖像采集識別設(shè)備，從GPS導(dǎo)航儀處接收當(dāng)前GPS位置和附近 各個充電站的GPS位置，將當(dāng)前GPS位置發(fā)送給頻分雙工通信設(shè)備以獲 得附近各個充電站的占用百分比以及附近各個充電站分別對應(yīng)的各個路 段的擁堵程度，基于當(dāng)前GPS位置和附近各個充電站的GPS位置確定當(dāng) 前GPS位置到附近各個充電站的GPS位置的各個充電站GPS距離，基于 每一個充電站對應(yīng)的路段的擁堵程度、擁堵程度權(quán)重、附近每一個充電站 的占用百分比、占用百分比權(quán)重、附近每一個充電站的GPS距離和距離權(quán) 重計(jì)算附近每一個充電站的便利程度，擁堵程度越低，便利程度越高，占 用百分比越低，便利程度越高，GPS距離越短，便利程度越高，選擇便利 程度最高的附近充電站作為目標(biāo)充電站；

其中，DSP處理芯片在自動導(dǎo)航模式中，還基于當(dāng)前GPS位置和目標(biāo) 充電站的GPS位置確定位置控制信號，將位置控制信號發(fā)送給行駛控制設(shè) 備以控制電動汽車前往預(yù)存電子地圖中最近充電站，當(dāng)從圖像采集識別設(shè) 備處接收到存在充電樁信號時，啟動前端超聲波測距設(shè)備和ZIGBEE通信 設(shè)備，在接收到充電樁合格信號且實(shí)時相差距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值 時，啟動自動充電設(shè)備以將充電頭插入充電樁的充電插座中，DSP處理芯 片退出自動導(dǎo)航模式；

其中，圖像采集識別設(shè)備還包括圖像采集器件，圖像采集器件借用 CMOS高清攝像設(shè)備中的前方CMOS高清攝像頭，前方CMOS高清攝像 頭設(shè)置在電動汽車的車身的正前方，用于對電動汽車前方景象進(jìn)行拍攝以 獲得前方圖像。