[發(fā)明專利]一種基于雙目立體視覺的車輛幾何尺寸的測量方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610123703.2
• 申請日: 2016-03-04
• 公開（公告）號: CN105716530A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王永;袁景偉;徐輝;孫娟娟;倪暹
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號: G01B11/02
• 分類號: G01B11/02
• 代理公司: 濟南金迪知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37219
• 代理人: 楊樹云

1.一種基于雙目立體視覺的車輛幾何尺寸的測量方法，其特征在于，具體步驟包括：

(1)利用攝像機從車輛前、后、左、右、上五個方向采集車輛場景圖像；

(2)對所述攝像機進行棋盤標(biāo)定，通過圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系間的關(guān)系，計算攝像機 的內(nèi)部參數(shù)α_x、α_y、μ₀、v₀與外部參數(shù)R、t，α_x、α_y分別為攝像機在圖像坐標(biāo)系中x軸 方向、y軸方向上的等效焦距，(μ₀,v₀)為攝像機的光心在圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，R為3×3的 正交矩陣，t為平移向量；

(3)對步驟(1)得到的場景圖像進行圖像預(yù)處理，所述圖像預(yù)處理包括高斯濾波及灰 度變換；

(4)采用灰度區(qū)域立體匹配技術(shù)，找出相同像素點在不同場景圖像中的位置，并計算相 同像素點的在兩幅場景圖像中的坐標(biāo)差值，即視差值；

(5)根據(jù)平行雙目三角測量原理，計算出車輛場景點的深度信息，即攝像機與車輛的前 端、后端、左端、右端、上端的距離；

(6)根據(jù)步驟(5)測得的攝像機與車輛的前端、后端、左端、右端、上端的距離以及 攝像機之間的距離關(guān)系，計算出車輛的尺寸參數(shù)，車輛的尺寸參數(shù)包括車輛的長L、寬W、 高H。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目立體視覺的車輛幾何尺寸的測量方法，其特征在 于，所述步驟(1)中，具體包括：分別在車輛前端、后端、左端、右端、上端平行設(shè)置1組 攝像機，每組攝像機包括兩個攝像機。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目立體視覺的車輛幾何尺寸的測量方法，其特征在 于，所述步驟(2)中，圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系間的關(guān)系如式(Ⅰ)所示：

uv1=αx0μ000αyν000010Rt0T1XYZ1---(I)]]>

式(Ⅰ)中，(u,v)為場景圖像任意像素點的坐標(biāo)；α_x＝f/dx,α_y＝f/dy,f為攝像機 的焦距，dx與dy為圖像坐標(biāo)系中任意像素點在x軸與y軸方向上的物理尺寸；(X,Y,Z)為 (u,v)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。