[發(fā)明專利]一種機(jī)器視覺(jué)控制方法及機(jī)器人控制器與機(jī)器人控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610122709.8
• 申請(qǐng)日: 2016-03-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105643624B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 祖利輝;丁茂實(shí);劉春國(guó)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京科遠(yuǎn)自動(dòng)化集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 南京匯盛專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)32238
• 代理人: 陳揚(yáng),裴詠萍

1.一種機(jī)器視覺(jué)控制方法，其特征在于：所述機(jī)器視覺(jué)控制方法采用機(jī)器人控制系統(tǒng)；所述機(jī)器人控制系統(tǒng)包括機(jī)器人控制器、伺服電機(jī)、Modbus TCP設(shè)備、示教器、上位機(jī)、光源控制器、網(wǎng)絡(luò)攝像頭和安全模塊；所述機(jī)器人控制器包括第一工業(yè)以太網(wǎng)接口、第二工業(yè)以太網(wǎng)接口、通用以太網(wǎng)接口、非易失性存儲(chǔ)器、數(shù)字輸入接口、數(shù)字輸出接口、DDR3存儲(chǔ)器、RS485接口、嵌入式雙核微處理器；所述通用以太網(wǎng)接口通過(guò)交換機(jī)芯片與所述嵌入式雙核微處理器相連；所述第一工業(yè)以太網(wǎng)接口、第二工業(yè)以太網(wǎng)接口、非易失性存儲(chǔ)器、數(shù)字輸入接口、數(shù)字輸出接口、DDR3存儲(chǔ)器、RS485接口分別與所述嵌入式雙核微處理器相連；所述嵌入式雙核微處理器分別通過(guò)通用以太網(wǎng)接口和數(shù)字輸出接口與所述網(wǎng)絡(luò)攝像頭相連；所述嵌入式雙核微處理器的雙核分為運(yùn)動(dòng)核和應(yīng)用核；所述通用以太網(wǎng)接口通過(guò)交換機(jī)芯片與所述嵌入式雙核微處理器的應(yīng)用核相連；所述第一工業(yè)以太網(wǎng)接口與所述嵌入式雙核微處理器的運(yùn)動(dòng)核相連；所述第二工業(yè)以太網(wǎng)接口、RS485接口、數(shù)字輸入接口、數(shù)字輸出接口分別與所述嵌入式雙核微處理器的應(yīng)用核相連；所述嵌入式雙核微處理器的運(yùn)動(dòng)核和應(yīng)用核通過(guò)所述DDR3存儲(chǔ)器交互數(shù)據(jù)進(jìn)行通信；所述伺服電機(jī)為一個(gè)或多個(gè)，分別與所述第一工業(yè)以太網(wǎng)接口相連；所述Modbus TCP設(shè)備為一個(gè)或多個(gè)，分別與所述第二工業(yè)以太網(wǎng)接口相連；所述示教器和上位機(jī)分別與所述通用以太網(wǎng)接口相連；一個(gè)數(shù)字輸入接口和一個(gè)數(shù)字輸出接口排列為一組數(shù)字輸入輸出接口；所述數(shù)字輸入輸出接口為兩組或兩組以上，其中兩組數(shù)字輸入輸出接口分別與所述網(wǎng)絡(luò)攝像頭和所述安全模塊相連；

所述機(jī)器視覺(jué)控制方法通過(guò)網(wǎng)絡(luò)攝像頭進(jìn)行圖像采集，通過(guò)嵌入式雙核微處理器進(jìn)行控制處理；所述嵌入式雙核微處理器的運(yùn)動(dòng)核處理PLC命令及運(yùn)動(dòng)命令；所述應(yīng)用核進(jìn)行圖像處理，并發(fā)送至運(yùn)動(dòng)核；

所述運(yùn)動(dòng)核內(nèi)置PLC任務(wù)和運(yùn)動(dòng)任務(wù)；所述應(yīng)用核內(nèi)置算法模塊；所述機(jī)器視覺(jué)控制方法的具體步驟如下：

（1）運(yùn)動(dòng)核中通信任務(wù)周期性發(fā)送DO信號(hào)觸發(fā)網(wǎng)路攝像頭拍照；

（2）網(wǎng)絡(luò)攝像頭將采集到的圖像附帶時(shí)間信息，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送給應(yīng)用核；

（3）應(yīng)用核收到圖像后，調(diào)用算法模塊進(jìn)行處理；

（4）判斷有無(wú)目標(biāo)物體，如果有，進(jìn)入步驟（5）；如果無(wú)，返回步驟（1）；

（5）將目標(biāo)物體的位置通過(guò)運(yùn)動(dòng)核和應(yīng)用核的共用緩存區(qū)發(fā)送至運(yùn)動(dòng)核；

（6）運(yùn)動(dòng)核中PLC任務(wù)更新物體目標(biāo)變量，并通知運(yùn)動(dòng)任務(wù)進(jìn)行抓取或裝配操作。