[發(fā)明專利]無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備的圖像處理方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610122335.X
• 申請(qǐng)日: 2016-03-02
• 公開（公告）號(hào): CN107154072A
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭昌蘭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 彭昌蘭
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司44217
• 代理人: 高占元

1.一種無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備的圖像處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取當(dāng)前真實(shí)圖像；

分析并提取所述當(dāng)前真實(shí)圖像中的多個(gè)特征信息參數(shù)，獲取各個(gè)所述特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的第一三維坐標(biāo)及第一姿態(tài)角，并實(shí)時(shí)獲取各個(gè)所述特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中位置的變化信息；

根據(jù)所述特征信息參數(shù)從對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)庫(kù)中查找標(biāo)注信息；

根據(jù)變化信息將所述第一三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第二三維坐標(biāo)，并將所述第一姿態(tài)角轉(zhuǎn)換為第二姿態(tài)角；

根據(jù)所述第一三維坐標(biāo)及第一姿態(tài)角，或根據(jù)轉(zhuǎn)換后的第二三維坐標(biāo)及第二姿態(tài)角，將所述標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，還包括步驟：

在獲取到各個(gè)所述特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中位置的不斷變化信息時(shí)，持續(xù)根據(jù)變化信息將所述第一三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為最新的三維坐標(biāo)，并將所述第一姿態(tài)角轉(zhuǎn)換為最新姿態(tài)角；

根據(jù)所述最新的三維坐標(biāo)和最新的姿態(tài)角，將所述標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述將所述標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中的步驟中：

在所述標(biāo)注信息內(nèi)容過多時(shí)，以省略的形式顯示。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前真 實(shí)圖像的方式為：通過攝像頭拍攝方式獲取。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)庫(kù)中按特征值索引方式存儲(chǔ)有多個(gè)所述特征信息參數(shù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注信息，所述標(biāo)注信息包括地址信息、名稱、來源、長(zhǎng)度、寬度或深度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述標(biāo)注信息以文字、圖形或批注形式懸浮顯示。

7.一種無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備的圖像處理裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取當(dāng)前真實(shí)圖像；

分析模塊，用于分析并提取所述當(dāng)前真實(shí)圖像中的多個(gè)特征信息參數(shù)，并獲取各個(gè)所述特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的第一三維坐標(biāo)及第一姿態(tài)角，并實(shí)時(shí)獲取各個(gè)所述特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中位置的變化信息；

查找模塊，用于根據(jù)所述特征信息參數(shù)從對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)庫(kù)中查找標(biāo)注信息；

坐標(biāo)變換模塊，用于根據(jù)變化信息將所述第一三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第二三維坐標(biāo)，并將所述第一姿態(tài)角轉(zhuǎn)換為第二姿態(tài)角；

顯示模塊，用于根據(jù)所述第一三維坐標(biāo)及第一姿態(tài)角，或根據(jù)轉(zhuǎn)換后的第二三維坐標(biāo)及第二姿態(tài)角，將所述標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像處理裝置，其特征在于，所述坐標(biāo)變換模塊，還用于在獲取到各個(gè)所述特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中位置的不斷變化信息時(shí)，持續(xù)根據(jù)變化信息將所述第一三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為最新的三維坐標(biāo)，并將所述第一姿態(tài)角轉(zhuǎn)換為最新姿態(tài)角；

所述顯示模塊，還用于根據(jù)所述最新的三維坐標(biāo)和最新的姿態(tài)角，將所述 標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的圖像處理裝置，其特征在于，所述圖像獲取模塊為攝像頭。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的圖像處理裝置，其特征在于，所述標(biāo)注信息以文字、圖形或批注形式懸浮顯示。