[發(fā)明專利]微型六軸飛行器及其構(gòu)成的機(jī)群控制系統(tǒng)和控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610121309.5 | 申請日： | 2016-03-03 |
| 公開（公告）號： | CN105549609A | 公開（公告）日： | 2016-05-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 符長友;魏揚(yáng);李行;葉鵬 | 申請（專利權(quán)）人： | 四川理工學(xué)院 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 重慶為信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50216 | 代理人： | 余錦曦 |
| 地址： | 643000 四*** | 國省代碼： | 四川;51 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 微型 飛行器 及其 構(gòu)成 機(jī)群 控制系統(tǒng) 控制 方法 | ||
1.一種微型六軸飛行器，包括安裝主體，其特征在于，在所述 安裝主體上按照圓周均勻分布有六個旋臂，在靠近每個旋臂的端部處 分別設(shè)置有一個電機(jī)，在每一個所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有旋翼，在所 述安裝主體的下方設(shè)置有停機(jī)架，所述安裝主體為一電路安裝腔，該 電路安裝腔內(nèi)部的控制電路中設(shè)置有微控制器，所述微控制器分別控 制每一個旋臂上的電機(jī)轉(zhuǎn)動，在所述微控制器上還連接有陀螺儀傳感 器、加速度傳感器、磁力計傳感器、溫度傳感器、狀態(tài)顯示模塊、姿 態(tài)顯示模塊、電源以及通信模塊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微型六軸飛行器，其特征在于，所述 微控制器采用LPC2148單片機(jī)，所述陀螺儀傳感器采用FXAS21002 三軸數(shù)字角速度陀螺儀，所述加速度傳感器和磁力計傳感器采用 FXOS8700CQ集成模塊，所述溫度傳感器采用型號為DS18B20的數(shù) 字溫度傳感器，所述通信模塊包括ZigBee無線通信模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微型六軸飛行器，其特征在于，在所 述微控制器上還連接有WiFi無線通信模塊以及GPS定位模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微型六軸飛行器，其特征在于，所述 WiFi無線通信模塊采用RN1723，所述GPS定位模塊采用BU-1315。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的微型六軸飛行器，其特征在于， 在所述安裝主體上設(shè)置有攝像頭模塊，在所述微控制器上連接有SD 卡存儲模塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的微型六軸飛行器，其特征在于，所述 ZigBee無線通信模塊采用CC2530F64，所述攝像頭模塊采用 OV16825-2A。
7.一種基于微型六軸飛行器構(gòu)成的機(jī)群控制系統(tǒng)，其特征在于， 包括多個微型六軸飛行器和一個飛行智能管理器，所述多個微型六軸 飛行器中的一個配置有WiFi無線通信模塊和GPS定位模塊并作為機(jī) 群中的協(xié)調(diào)器，所述協(xié)調(diào)器與其他微型六軸飛行器之間通過ZigBee 無線通信模塊通信，所述協(xié)調(diào)器與飛行智能管理器之間通過WiFi無 線通信模塊通信，在所述飛行智能管理器中安裝有用于控制飛行器的 智能APP軟件，用戶通過操控所述飛行智能管理器中的智能APP軟 件實(shí)現(xiàn)機(jī)群控制。
8.一種如權(quán)利要求7所述的基于微型六軸飛行器構(gòu)成的機(jī)群控 制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于按照以下步驟進(jìn)行：
S1：系統(tǒng)初始化；
S2：通過WiFi無線網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)器與飛行智能管理器之間的 通信，通過ZigBee無線通信模塊，實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)器與其它微型飛行器之 間的通信；
S3：飛行智能管理器實(shí)時檢測是否打開用于控制飛行器的智能 APP軟件，若是，進(jìn)入步驟S4，否則返回步驟S3；
S4：飛行智能管理器實(shí)時檢測協(xié)調(diào)器是否有緊急停機(jī)報警指示， 若有，則結(jié)束控制；否則進(jìn)入步驟S5；
S5：飛行智能管理器實(shí)時檢測是否有新的飛行參數(shù)通過該智能 APP軟件界面輸入，若有則進(jìn)入步驟S6；否則返回S4；
所述飛行參數(shù)包括垂直上升、垂直下降、向左移動、向右移動、 向前移動、向后移動、翻轉(zhuǎn)飛行、側(cè)向飛行、自由懸停以及以及緊 急停機(jī)參數(shù)。
S6：飛行智能管理器通過WiFi無線通信模塊將飛行參數(shù)傳送給 協(xié)調(diào)器的微控制器，協(xié)調(diào)器的微控制器再將飛行參數(shù)傳送到其他微型 六軸飛行器的微控制器上，微控制器控制電機(jī)轉(zhuǎn)動；
S7：飛行智能管理器的實(shí)時檢測是否按下關(guān)閉智能APP軟件的 按鈕，若是，進(jìn)入步驟S8，否則返回S4；
S8：是否關(guān)閉飛行智能管理器，若是，系統(tǒng)結(jié)束；否則返回S3。
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