[發明專利]一種基于衛星導航的機動車防撞預警方法及系統

有效

• 申請號: 201610121054.2
• 申請日: 2016-03-03
• 公開（公告）號: CN105774650B
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 胡良;袁罡
• 申請（專利權）人: 胡良;袁罡
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60W30/08;B60W40/105;B60W40/10;G01S19/51;G01S19/52
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 楊永梅

1.一種基于衛星導航的機動車防撞預警方法，其具體步驟包括：步驟一、機動車上的衛星導航天線接收衛星導航信號，衛星導航模塊將獲得的衛星導航電文、原始測量數據發送給本車的處理單元；步驟二、本車的處理單元將本車的導航電文、原始測量數據發送給無線通信模塊，通過無線通信模塊向外發射本車導航電文及原始測量數據；步驟三、無線通信模塊同時接收其它機動車發射的導航電文及原始測量數據，并將接收到的導航電文和原始測量數據發送至本機處理單元；步驟四、本機處理單元根據本車的導航電文、周圍機動車的導航電文、兩車的原始測量數據構建差分測量方程并求解，得到機動車之間的相對位置及相對速度，同時對下一時刻相對的位置進行預測，根據預測位置判斷是否將會發生碰撞；

其中所述構建差分測量方程包括以下步驟：

(a)以車體左前角為坐標原點O，以左前角與右前角的連線為X軸正方向，以左前角與左后角的連線為Y軸的正方向，以原點O為起點，垂直于XOY平面且向上方向為Z軸建立本車的車體坐標系；在各自車體坐標系下，機動車A₀與A₁的導航天線中心所在位置為分別為R₀(x₀,y₀,z₀)和R₁(x₁,y₁,z₁)；

(b)以本機動車A₀為參考，基于本車導航電文、本車測量數據以及接收到的其它機動車A₁的測量數據，機動車A_i(i＝0,1)在t時刻關于第m顆衛星S_m的偽距測量方程表示為：

其中為機動車A_i對衛星S_m的偽距測量值，λ為衛星信號波長，為機動車A_i對衛星S_m的相位測量值，r_i^m為機動車A_i到衛星S_m的幾何距離，c為電磁波傳播速度，δt_ui為機動車A_i上衛星導航模塊的接收機鐘差，δt_sm為衛星S_m的時鐘差，為電離層傳播誤差，ΔT_i^m為對流層傳播誤差，ε為未知的偽距測量誤差；

(c)提取共視衛星的相位差測量值，按照(2)式構建差分測量方程為：

其中為相位差分測量值，λ為衛星信號波長，分別表示在t時刻機動車A₁和A₀的共視衛星S_m對應的相位測量數據，表示第n顆共視衛星S_n對應的相位測量數據，ε為測量誤差。