[發(fā)明專利]無人駕駛設(shè)備避免障礙的方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610120573.7
• 申請日: 2016-03-03
• 公開（公告）號: CN105589472B
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 萬志民
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市智美達(dá)科技股份有限公司;天宇科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 胡海斌

一種無人駕駛設(shè)備避免障礙的方法、裝置及系統(tǒng)，實(shí)時獲取傳感器采集的無人駕駛設(shè)備周圍的障礙物信息；獲取最大安全運(yùn)動速度、較小安全運(yùn)動速度、相對安全范圍以及危險范圍；當(dāng)障礙物信息在危險范圍以內(nèi)時，切換無人駕駛設(shè)備進(jìn)入避障駕駛模式；當(dāng)障礙物信息在相對安全范圍以內(nèi)時，控制無人駕駛設(shè)備處于常規(guī)駕駛模式；當(dāng)障礙物信息不在危險范圍以內(nèi)且不在相對安全范圍以內(nèi)時，控制無人駕駛設(shè)備處于常規(guī)駕駛模式。如此，可以根據(jù)障礙物信息，以及最大安全運(yùn)動速度、較小安全運(yùn)動速度、相對安全范圍、危險范圍，切換所述無人駕駛設(shè)備進(jìn)入避障駕駛模式或常規(guī)駕駛模式。如此，可以有效減少無人駕駛設(shè)備的碰撞事故。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人駕駛設(shè)備控制領(lǐng)域，尤其涉及一種無人駕駛設(shè)備避免障礙的方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無人駕駛設(shè)備包括無人機(jī)(無人飛行器或稱無人駕駛飛機(jī))、無人駕駛車輛等具有一定的自我控制功能的智能設(shè)備，在二戰(zhàn)及以后自從發(fā)明以來被廣泛應(yīng)用于民用和軍用領(lǐng)域。目前，已經(jīng)存在商用無人機(jī)，尤其是旋轉(zhuǎn)翼無人機(jī)，如四槳飛行器。大多數(shù)無人機(jī)具有類似的功能，如高度控制，自動對抗風(fēng)保持位置，自動航點(diǎn)巡邏，跟隨功能來監(jiān)視移動的人或物體，等。

一輛無人駕駛設(shè)備必須具有的重要功能是避開障礙物，以確保其安全性，防止它與物體或人碰撞。其中，商業(yè)無人駕駛設(shè)備已有避障功能，但尚未成熟，尚未大幅下降碰撞率以使無人駕駛設(shè)備可以在各種環(huán)境中運(yùn)動而避免意外。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種有效的無人駕駛設(shè)備避免障礙的方法、裝置及系統(tǒng)。

一種無人駕駛設(shè)備避免障礙的方法，包括：

實(shí)時獲取傳感器采集的無人駕駛設(shè)備周圍的障礙物信息；

獲取最大安全運(yùn)動速度、較小安全運(yùn)動速度、相對安全范圍以及危險范圍；

當(dāng)所述障礙物信息在所述危險范圍以內(nèi)時，切換所述無人駕駛設(shè)備進(jìn)入避障駕駛模式，通過所述避障駕駛模式控制無人駕駛設(shè)備停止運(yùn)動，再根據(jù)實(shí)時獲取的所述障礙物信息確定安全運(yùn)動路徑，控制所述無人駕駛設(shè)備根據(jù)所述安全運(yùn)動路徑運(yùn)動；

當(dāng)所述障礙物信息在所述相對安全范圍以內(nèi)時，控制所述無人駕駛設(shè)備處于常規(guī)駕駛模式，控制所述運(yùn)動速度不高于所述較小安全運(yùn)動速度；

當(dāng)所述障礙物信息不在所述危險范圍以內(nèi)且不在所述相對安全范圍以內(nèi)時，控制所述無人駕駛設(shè)備處于常規(guī)駕駛模式，控制所述運(yùn)動速度不高于所述最大安全運(yùn)動速度。

上述無人駕駛設(shè)備避免障礙的方法，可以根據(jù)實(shí)時獲取傳感器采集的無人駕駛設(shè)備周圍的障礙物信息，以及獲取的最大安全運(yùn)動速度、較小安全運(yùn)動速度、相對安全范圍、危險范圍，切換所述無人駕駛設(shè)備進(jìn)入避障駕駛模式或常規(guī)駕駛模式。如此，可以使無人駕駛設(shè)備采集到的障礙物信息不在所述危險范圍以內(nèi)且不在所述相對安全范圍以內(nèi)時，控制所述無人駕駛設(shè)備處于常規(guī)駕駛模式；當(dāng)所述障礙物信息在所述相對安全范圍以內(nèi)時，控制所述無人駕駛設(shè)備處于常規(guī)駕駛模式；當(dāng)所述障礙物信息在所述危險以內(nèi)時，切換所述無人駕駛設(shè)備進(jìn)入避障駕駛模式。如此，可以有效減少無人駕駛設(shè)備的碰撞事故。

一種無人駕駛設(shè)備避免障礙的裝置，包括：

障礙信息獲取模塊，用于實(shí)時獲取傳感器采集的無人駕駛設(shè)備周圍的障礙物信息；

參數(shù)獲取模塊，用于獲取最大安全運(yùn)動速度、較小安全運(yùn)動速度、相對安全范圍以及危險范圍；

避障模式控制模塊，用于當(dāng)所述障礙物信息在所述危險范圍以內(nèi)時，切換所述無人駕駛設(shè)備進(jìn)入避障駕駛模式，通過所述避障駕駛模式控制無人駕駛設(shè)備停止運(yùn)動，再根據(jù)實(shí)時獲取的所述障礙物信息確定安全運(yùn)動路徑，控制所述無人駕駛設(shè)備根據(jù)所述安全運(yùn)動路徑運(yùn)動；

常規(guī)模式控制模塊，用于當(dāng)所述障礙物信息在所述相對安全范圍以內(nèi)時，控制所述無人駕駛設(shè)備處于常規(guī)駕駛模式，控制所述運(yùn)動速度不高于所述較小安全運(yùn)動速度；