[發(fā)明專利]一種可折疊的自動(dòng)充電機(jī)械臂及載有該機(jī)械臂的電動(dòng)汽車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610120359.1
• 申請(qǐng)日: 2016-03-03
• 公開（公告）號(hào): CN105691228B
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹光宇;金勇;喻杰;何愛萍;施瑩;狄士春
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海國際汽車城（集團(tuán)）有限公司;哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B60L11/18
• 分類號(hào): B60L11/18;H01R13/10;H01R24/38
• 代理公司: 上海科盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司31225
• 代理人: 應(yīng)小波

1.一種可折疊的自動(dòng)充電機(jī)械臂，其特征在于，該機(jī)械臂設(shè)置在電動(dòng)汽車底部，通過自動(dòng)插入插座實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車的自動(dòng)充電，所述的機(jī)械臂包括：

擺臂固定板：一端固定在電動(dòng)汽車底部；

首關(guān)節(jié)：與所述擺臂固定板的另一端相連，使機(jī)械臂繞首關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)；

連接板：該連接板為倒“U”狀條形槽，與所述的首關(guān)節(jié)相連；

平行關(guān)節(jié)單元：與所述的連接板滑動(dòng)連接，不充電時(shí)，該平行關(guān)節(jié)單元位于連接板條形槽內(nèi)部，充電時(shí)，平行關(guān)節(jié)單元從條形槽內(nèi)伸出，并繞平行關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)；

插頭：安裝于平行關(guān)節(jié)單元的末端；

攝像頭：安裝在插頭的一側(cè)面；

所述的擺臂固定板包括插槽和設(shè)置在插槽上端的擺臂連接板，該擺臂連接板與電動(dòng)汽車底部連接，插槽內(nèi)插入首關(guān)節(jié)，并通過螺栓連接首關(guān)節(jié)；

所述的平行關(guān)節(jié)單元包括順序連接的五個(gè)平行關(guān)節(jié)，每一個(gè)平行關(guān)節(jié)包括電機(jī)支撐板、舵機(jī)、左端蓋、右端蓋、軸承架和滾動(dòng)軸承；所述的電機(jī)支撐板與舵機(jī)連接，所述的舵機(jī)左端連接所述的左端蓋，右端設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)軸并通過軸承架和滾動(dòng)軸承連接所述的右端蓋，左端蓋和右端蓋分別連接在所述的電機(jī)支撐板兩側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可折疊的自動(dòng)充電機(jī)械臂，其特征在于，所述的首關(guān)節(jié)包括第一舵機(jī)、機(jī)械臂連接板、第一關(guān)節(jié)軸承架和第一關(guān)節(jié)滾動(dòng)軸承；所述的第一舵機(jī)插入所述擺臂固定板的插槽內(nèi)，并通過螺栓連接；所述的第一舵機(jī)的上端與所述的機(jī)械臂連接板螺紋連接，所述的第一舵機(jī)的下端設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)軸，并通過所述的第一關(guān)節(jié)滾動(dòng)軸承與械臂連接板螺紋連接，所述的第一關(guān)節(jié)滾動(dòng)軸承設(shè)在第一關(guān)節(jié)軸承架上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可折疊的自動(dòng)充電機(jī)械臂，其特征在于，所述的連接板包括連接板左護(hù)板、連接板右護(hù)板和蓋板，所述的連接板左護(hù)板和連接板右護(hù)板的一側(cè)分別與機(jī)械臂連接板的兩個(gè)側(cè)面通過螺紋連接，所述的蓋板安裝于連接板左護(hù)板、連接板右護(hù)板的上方。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可折疊的自動(dòng)充電機(jī)械臂，其特征在于，所述的插頭包括插頭支架、插頭底座、插頭隔板和插針，所述的插頭支架與平行關(guān)節(jié)單元的末端相連；所述的插頭底座和插頭隔板同心安裝在插頭支架上；所述的插針安裝在插頭底座內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可折疊的自動(dòng)充電機(jī)械臂，其特征在于，所述的插針分布在插頭底座的圓心以及八個(gè)同心圓上，其中，圓心的插針為1根，8個(gè)同心圓上按照直徑從小到大分別設(shè)置的插針數(shù)為3根、3根、3根、6根、6根、6根、24根和24根。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可折疊的自動(dòng)充電機(jī)械臂，其特征在于，還包括與所述的插頭對(duì)應(yīng)的插座，該插座包括插座殼體和位于插座殼體上的插孔，所述的插孔包括8個(gè)同心圓環(huán)狀插孔和1個(gè)圓心處的圓形插孔。

7.一種載有如權(quán)利要求1～6所述可折疊的自動(dòng)充電機(jī)械臂的電動(dòng)汽車，其特征在于，該電動(dòng)汽車包括車體和機(jī)械臂，機(jī)械臂嵌在所述車體的底盤上，不充電時(shí)，機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)收縮至所述的連接板內(nèi)呈扁平狀緊貼車體底盤。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種載有可折疊自動(dòng)充電機(jī)械臂的電動(dòng)汽車，其特征在于，該電動(dòng)汽車包括控制裝置，該控制裝置由ARM集成控制器控制，與攝像頭及機(jī)械臂內(nèi)的各舵機(jī)通過CAN總線連接；

當(dāng)所述電動(dòng)汽車電量不足時(shí)，攝像頭識(shí)別插座的位置，控制裝置運(yùn)算后控制各舵機(jī)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)插頭插入插座，充電開始；充電結(jié)束后，控制裝置控制各舵機(jī)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)插頭拔出插座，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂折疊收回至連接板內(nèi)，并呈扁平狀緊貼車體底盤。