[發明專利]自平衡兩輪平衡車及控制方法

在審

• 申請號: 201610118977.2
• 申請日: 2016-03-02
• 公開（公告）號: CN105676858A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 謝永亮;王志華;黃敏;張蕾
• 申請（專利權）人: 深圳市美萊創新股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;B62K3/00
• 代理公司: 深圳市深軟鴻皓知識產權代理有限公司 44338
• 代理人: 朱民

1.一種自平衡兩輪平衡車，其特征在于，包括：左輪、右輪、橫梁和移動平臺，所述左輪和右輪分別連接在橫梁的兩端，并以橫梁為軸進行轉動，所述移動平臺設置于橫梁上方，所述橫梁上設置有平衡驅動電機，用于帶動移動平臺前后移動以調整平衡車的重心，使平衡車自動平衡。

2.根據權利要求1所述的自平衡兩輪平衡車，其特征在于，還包括：CPU和陀螺儀，所述陀螺儀用于感應移動平臺的姿態數據，并將所述姿態數據發送至CPU；所述CPU用于采集平衡車的行駛速度，并根據行駛速度和姿態數據調整平衡驅動電機轉向；

所述平衡驅動電機，用于根據CPU的命令帶動移動平臺向平衡車前進方向運動或向平衡車前進方向的反方向運動。

3.根據權利要求2所述的自平衡兩輪平衡車，其特征在于，還包括：左輪驅動電機和右輪驅動電機；

所述左輪驅動電機設置于左輪上，用于驅動左輪轉動；

所述右輪驅動電機設置于右輪上，用于驅動右輪轉動；

所述CPU，還用于接收移動平臺上陀螺儀的姿態數據，并根據所述姿態數據調整左輪驅動電機和右輪驅動電機的速度，以使平衡車行走。

4.根據權利要求3所述的自平衡兩輪平衡車，其特征在于，所述左輪和右輪皆為輪轂電機。

5.根據權利要求1所述的自平衡兩輪平衡車，其特征在于，所述移動平臺的前后兩側皆設置有支撐結構，用于維持移動平臺的平衡，當平衡車在停止狀態時，支撐結構落下；當平衡車在行駛狀態時，支撐結構收起。

6.根據權利要求5所述的自平衡兩輪平衡車，其特征在于，所述支撐結構為起落架和/或固定輪。

7.一種自平衡兩輪平衡車的控制方法，其特征在于，包括：

采集平衡車的行駛速度和移動平臺上陀螺儀的姿態數據；

通過陀螺儀的姿態數據判斷所述平衡車的移動平臺是否傾斜，若是，通過CPU控制左輪驅動電機和右輪驅動電機向傾斜方向加速，否則，保持平衡車行駛速度不變；

判斷所述行駛速度是否大于預設的給定速度，若是，則平衡驅動電機帶動移動平臺向平衡車前進方向的反方向運動；否則，帶動移動平臺向平衡車前進方向運動。

8.根據權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述通過陀螺儀的姿態數據判斷所述平衡車的移動平臺是否傾斜之后還包括：

通過陀螺儀的姿態數據判斷所述平衡車的移動平臺傾斜角度是否大于預設的傾斜角度閾值，若是，則平衡驅動電機帶動移動平臺向平衡車傾斜方向的反方向運動。

9.根據權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述采集平衡車的行駛速度和移動平臺上陀螺儀的姿態數據之前還包括：

啟動平衡車，緩慢收起支撐結構。