[發(fā)明專利]一種確定工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動軌跡的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610118246.8
• 申請日: 2016-03-02
• 公開（公告）號: CN105598975B
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 顏昌亞;趙云;李振瀚
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢工程大學(xué)
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06F17/50
• 代理公司: 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所11302
• 代理人: 房德權(quán)

1.一種確定工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動軌跡的方法，其特征在于，所述方法包括：

將機(jī)器人工具分為回轉(zhuǎn)類工具及非回轉(zhuǎn)類工具；

根據(jù)所述機(jī)器人工具與工件的接觸方式將所述回轉(zhuǎn)類工具及所述非回轉(zhuǎn)類工具分別與標(biāo)準(zhǔn)加工刀具一一對應(yīng)；

在計算機(jī)輔助制造CAM軟件中建立所述標(biāo)準(zhǔn)加工刀具的模型，利用所述模型對工件的加工區(qū)域進(jìn)行軌跡規(guī)劃，獲取五軸CAM軌跡；

在所述五軸CAM軌跡中定義第六軸信息，根據(jù)所述第六軸信息將所述五軸CAM軌跡中的位姿調(diào)整為所述機(jī)器人工具的位姿，獲取所述機(jī)器人工具的六軸軌跡。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)類工具包括：具有回轉(zhuǎn)對稱幾何特征的工具。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述非回轉(zhuǎn)類工具包括：無旋轉(zhuǎn)軸或不具有回轉(zhuǎn)對稱幾何特征的工具。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)加工刀具包括：平底刀及球頭刀。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人工具與工件的接觸方式包括：回轉(zhuǎn)面接觸、端面接觸、球面接觸、平面接觸及點(diǎn)接觸。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述五軸CAM軌跡中定義第六軸信息包括：

提取所述五軸CAM軌跡中的刀位點(diǎn)及刀軸矢量數(shù)據(jù)；

在所述軌跡上的第i個刀位點(diǎn)P_i(X_i,Y_i,Z_i)處建立第一坐標(biāo)系O_c(X_c,Y_c,Z_c)；

以所述第i個刀位點(diǎn)為原點(diǎn)，將所述第i個刀位點(diǎn)的刀軸矢量設(shè)置為所述第i個刀位點(diǎn)的Z_c軸；

根據(jù)所述Z_c軸及X_c軸建立所述第六軸信息。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述第i個刀位點(diǎn)的刀軸矢量為

8.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述X_c軸的向量為其中，所述為輔助矢量。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述輔助矢量根據(jù)確定。

10.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人工具包括：切削工具、打磨工具、焊接工具、噴涂工具、激光成型工具、去毛刺工具、拋光工具及3D打印工具。