[發(fā)明專利]帶初始負載擺角及臺車位移的橋式吊車誤差跟蹤器及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610114937.0
• 申請日: 2016-03-01
• 公開（公告）號: CN105600683B
• 公開（公告）日: 2017-03-22
• 發(fā)明（設計）人: 馬昕;張夢華;田新誠;李貽斌
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18;B66C13/16
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權代理有限公司37221
• 代理人: 張勇

1.一種帶初始負載擺角及臺車位移的橋式吊車誤差跟蹤器，其特征是，包括：

給定期望臺車誤差軌跡期望擺角誤差軌跡以及臺車定位誤差跟蹤信號δ_x、負載擺動的誤差跟蹤信號δ_θ，設計帶有初始負載擺角以及臺車位移的橋式吊車系統(tǒng)誤差跟蹤器為：

$\begin{array}{c}F=-ml\stackrel{\·}{\mathrm{\θ}}{\stackrel{\·}{\mathrm{\δ}}}_{\mathrm{\θ}}\sin \mathrm{\θ}+\left(m{\sin }^2\mathrm{\θ}+M_x\right){\stackrel{\·\·}{\mathrm{\ϵ}}}_x^{*}-ml\stackrel{\·}{\mathrm{\θ}}{\stackrel{\·}{\mathrm{\ϵ}}}_{\mathrm{\θ}}^{*}sin\mathrm{\θ}-\mathrm{\ρ}\frac{l{\stackrel{\·}{\mathrm{\δ}}}_x-cos\mathrm{\θ}{\stackrel{\·}{\mathrm{\δ}}}_{\mathrm{\θ}}}{l(M_x+m{\sin }^2\mathrm{\θ})}\\ -k_p\left(m{\sin }^2\mathrm{\θ}+M_x\right)\left({\mathrm{\δ}}_x-\frac{1}{l}\sin \mathrm{\θ}\right)-mg\sin \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\θ}+f_{rx}\end{array}$

其中，M_x和m分別代表臺車和負載質(zhì)量，l為吊繩長度，g表示重力加速度，F(xiàn)代表施加于臺車上的驅(qū)動力，f_rx為臺車與橋架間的摩擦力，表示控制增益，θ為負載擺角，為負載擺角的一階導數(shù)，為衰減系數(shù)。