[發明專利]弧形撐桿越障小車

有效

• 申請號: 201610114156.1
• 申請日: 2016-03-01
• 公開（公告）號: CN105667616B
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 左義海;王建國;劉東曜;李寧;李昌峰;王青平;王永祥;張榮凡;高志森;宿吉勇;任學壯
• 申請（專利權）人: 太原工業學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 太原高欣科創專利代理事務所(普通合伙)14109
• 代理人: 孟福成

技術領域

本發明屬于robcup比賽越障機器人領域，特別是涉及一種弧形撐桿越障小車。

背景技術

中國機器人大賽暨RoboCup公開賽從1999年開始已經舉行了17屆，通過組織機器人比賽和技術研討，讓更多的群眾尤其是青少年學生了解機器人，喜愛機器人，向他們普及現代科學知識，為我國的機器人事業培養更多的優秀人才。同時通過機器人比賽和技術研討，也為推動和促進機器人與自動化技術的發展與創新，為我國的快速持續發展貢獻力量。

在機器大賽的無差別組挑戰賽中，比賽場地（即擂臺，如圖1所示）大小為長、寬分別為是2400 mm，高150mm的正方形矮臺，臺上表面即為擂臺場地。場地高為60mm，無上場斜坡。機器人從出發區啟動后可從任意地方自主登上擂臺。底色從外側四角到中心分別為純黑到純白漸變的灰度。場地四周700mm處有高500mm 的方形黑色圍欄。

比賽場地中央為擂臺場地，擂臺場地高為60mm，無上場斜坡，參賽小車需要自行登上擂臺場地然后進行參賽，且在比賽中被其他參賽車輛攻擊掉落擂臺場地后同樣需要10秒內自行登上擂臺場地進行參賽。現有的參賽車輛通常采用的履帶式越障結構，履帶式的越障小車會使車輛速度較低，登臺速度緩慢，運動噪音大且不夠靈活。

發明內容

本發明克服現有技術存在的不足，解決了現有履帶式越障小車速度低、登臺速度慢，運動噪音大的問題，旨在提供一種弧形撐桿越障小車，該弧形撐桿越障小車結構簡單，方便拆裝，能夠保留四輪小車的快速移動性和靈活性的基礎使小車具有越障能力。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：弧形撐桿越障小車，包括車身和主控制器，車身的前后兩側分別安裝有兩個前輪和兩個后輪，前輪和后輪均通過獨立驅動電機帶動工作，車身的兩側分別安裝有左側紅外傳感器和右側紅外傳感器，車身的尾部安裝有后側紅外傳感器和激光傳感器，車身頭部和尾部的底面均設置有灰度傳感器；

所述車身的前端固定安裝有越障裝置，所述越障裝置包括減速電機，減速電機的輸出軸上安裝有隨其轉動的主動齒輪，所述主動齒輪上嚙合有從動齒輪，從動齒輪中心固定設置有隨其轉動的撐桿轉軸，撐桿轉軸橫向設置在車身的前端且撐桿轉軸的兩端延伸到車身外側，撐桿轉軸的兩端均固定設置有弧形撐桿；

所述主控制器固定安裝在車身上，主控器與驅動電機，減速電機，左側、右側、后側紅外傳感器，激光傳感器、灰度傳感器以及編碼器均電連接。

進一步地，所述減速電機的輸出軸上安裝有編碼器。

進一步地，所述弧形撐桿包括一體成型設置的固定基部和弧形越障部，固定基座上預設有用于與撐桿轉軸連接的安裝孔。

進一步地，從動齒輪與兩側弧形撐桿之間的撐桿轉軸上設置有軸承，軸承安裝在固定設置于車身上的軸承座內。

本發明跟現有技術相比具有的有益效果為：本發明結構簡單，加工容易，拆裝方便。通過在原有的四輪小車的基礎上增加越障裝置，新增越障裝置不改變現有輪式小車結構，保留了現有輪式小車的快速移動性和靈活性，利用弧形撐桿將水平位移變成拋射運動，越障速度快。

附圖說明

下面結合附圖對本發明做進一步詳細的說明。

圖1為本發明的越障小車的比賽場地。

圖2為本發明的主視結構示意圖。

圖3為弧形撐桿越障小車的俯視結構示意圖。

圖4弧形撐桿的結構示意圖。

圖中：1為車身，2為前輪，3為后輪，4為驅動電機，5為減速電機，6為主動齒輪，7為從動齒輪，8為撐桿轉軸，9為弧形撐桿，91為固定基部，92為弧形越障部，10為編碼器，11為軸承座，12為主控器，13為左側紅外傳感器，14為右側紅外傳感器，15為后側紅外傳感器，16為灰度傳感器，17為激光傳感器。

具體實施方式

為使本發明的目的、特征和優點能夠更為明顯易懂，下面結合附圖對本發明的具體實施方式做詳細的說明。

請參考圖2、圖3，圖2為本發明所提供的弧形撐桿越障小車的一種具體實施方式的示意圖。

在這一種具體實施方式中，本發明所述的弧形撐桿越障小車，包括車身1和主控制器，車身1的前后兩側分別安裝有兩個前輪2和兩個后輪3，前輪2和后輪3均通過獨立驅動電機4帶動工作，車身1的兩側分別安裝有左側紅外傳感器13和右側紅外傳感器14，車身1的尾部安裝有后側紅外傳感器15和激光傳感器17，車身1頭部和尾部的底面均設置有灰度傳感器16。